本文对AT89C2051多路舵机的控制电路进行了详细介绍，供读者参考。

电子-多路舵机lcd显示角度.zip,单片机/嵌入式STM32-F0/F1/F2

不用定时器，使用特殊的软件延时方法可以达到多路PWM控制舵机，即使不能并行输出的C51也可以做到

STM32驱动PCA9685控制多路舵机代码工程

0-180°舵机是一种可以指定转动角度的伺服驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持特定角度的控制系统。使用stm32控制时，经常要用到舵机，如使某个部位转到特定的角度，甚至需要同时控制多路的舵机执行不同的转动操作，这篇文章将以stm32F103C8T6为例，用STM32F103C8t6输出多路PWM信号，控制多路舵机转动。本文件使用标准库的形式，使用TIM3输出四路PWM信号，可控制四路舵机，如需要更多路的通道，可以以本文件为模板启用其他定时器输出更多路PWM信号，以实现控制更多舵机转动的目的。 将本文件解压后加入keil中，并添加文件夹路径，在主函数中加入#include "pwm.h"头文件和TIM3_PWM_init(u16 arr,u16 psc)初始化指令，通过TIM_SetCompare1(TIMx,500)指令可以调整PWM信号的占空比，实现不同角度的转动。 本文件加入后可以直接使用，文件中有详细的注释，解释了每条指令的作用，可根据注释对相关参数进行修改，实现多路舵机控制的能力，并可以举一反三配置更多路的通道输出信号，根据需要控制更多的舵机。 大家可以学习参考

伺服舵机作为基本的输出执行机构广泛应用于 遥控航模以及人形机器人的控制中。舵机是一种位 置伺服的驱动器，其控制信号是PWM信号⋯，利 用占空比的变化改变舵机的位置，也可使用FPGA、 模拟电路、单片机来产生舵机的控制信号

利用stm32烧录ucos系统，通过定时器2,3,4，控制12路舵机

#define POSA 0 #define POSB 500 #define POSC 1000 #define POSD 1500 #define POSE 2000 #define POSF 2500 #define POSG 0 /**********************************************************************************/ /*****************************Ö÷º¯Êý***********************************************/ int main(void) { Timer_Init(); //¶¨Ê±Æ÷³õʼ»¯ SysTick_Init(); //ϵͳµÎ´ð¶¨Ê±Æ÷³õʼ»¯ GPIO_Config(); //GPIO³õʼ»¯ USART1_Config(); //³õʼ»¯´®¿Ú1 USART3_Config(); //³õʼ»¯´®¿Ú3 Timer_ON(); //¿ªÆô¶¨Ê±Æ÷ while (1) { /*CPWM[0]=POSA;CPWM[1]=POSA;CPWM[2]=POSA;CPWM[3]=POSA;CPWM[4]=POSA;CPWM[5]=POSA; CPWM[6]=POSA;CPWM[7]=POSA;CPWM[8]=POSA;CPWM[9]=POSA;CPWM[10]=POSA;CPWM[11]=POSA; CPWM[12]=POSA;CPWM[13]=POSA;CPWM[14]=POSA;CPWM[15]=POSA;CPWM[16]=POSA;CPWM[17]=POSA; CPWM[18]=POSA;CPWM[19]=POSA;CPWM[20]=POSA;CPWM[21]=POSA;CPWM[22]=POSA;CPWM[23]=POSA; Delay_ms(1000);*/ CPWM[0] =POSB;CPWM[1] =POSB;CPWM[2] =POSB;CPWM[3] =POSB;CPWM[4] =POSB;CPWM[5] =POSB; CPWM[6] =POSB;CPWM[7] =POSB;CPWM[8] =POSB;CPWM[9] =POSB;CPWM[10]=POSB;CPWM[11]=POSB; CPWM[12]=POSB;CPWM[13]=POSB;CPWM[14]=POSB;CPWM[15]=POSB;CPWM[16]=POSB;CPWM[17]=POSB; CPWM[18]=POSB;CPWM[19]=POSB;CPWM[20]=POSB;CPWM[21]=POSB;CPWM[22]=POSB;CPWM[23]=POSB; Delay_ms(1000); CPWM[0]=1500;CPWM[1]=1500;CPWM[2]=1500;CPWM[3]=1500;CPWM[4]=1500;CPWM[5]=1500; CPWM[6]=1500;CPWM[7]=1500;CPWM[8]=1500;CPWM[9]=1500;CPWM[10]=1500;CPWM[11]=1500; CPWM[12]=1500;CPWM[13]=1500;CPWM[14]=1500;CPWM[15]=1500;CPWM[16]=1500;CPWM[17]=1500; CPWM[18]=1500;CPWM[19]=1500;CPWM[20]=1500;CPWM[21]=1500;CPWM[22]=1500;CPWM[23]=1500; Delay_ms(1000); CPWM[0]=2300;CPWM[1]=2300;CPWM[2]=2300;CPWM[3]=2300;CPWM[4]=2300;CPWM[5]=2300; CPWM[6]=2300;CPWM[7]=2300;CPWM[8]=2300;CPWM[9]=2300;CPWM[10]=2300;CPWM[11]=2300; CPWM[12]=2300;CPWM[13]=2300;CPWM[14]=2300;CPWM[15]=2300;CPWM[16]=2300;CPWM[17]=2300; CPWM[18]=2300;CP

GD32 MCU 开发板 Workshop 报告：多路舵机测试平台-上位机多路舵机测试平台.rar

核心板用的是STM32F407ZET6最小系统，能够控制多路舵机，可以通过按键控制，也可以通过语音等其他条件触发，预留驱动接口。