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多关节位置控制器-机器人控制 ppt
多关节位置控制器 锁住机器人的其他各关节而依次移动一个关节,这种工作方法显然是低效率的。这种工作过程使执行规定任务的时间变得过长,因而是不经济的。不过,如果要让一个以上的关节同时运动,那么各运动关节间的力和力矩会产生互相作用,而且不能对每个关节适当地应用前述位置控制器。因此,要克服这种互相作用,就必须附加补偿作用。要确定这种补偿,就需要分析机器人的动态特征。 1.动态方程的拉格朗日公式 动态方程式表示一个系统的动态特征。我们已讨论过动态方程的一般形式的拉格朗日方程如下:
2022-03-30 22:22:23
9.27MB
力控制
位置控制
阻抗控制
自适应控制
1
单自由度系统柔顺控制-机器人控制 ppt
单自由度系统柔顺控制 写成状态图的形式为:
2021-08-25 20:34:29
9.27MB
力控制
位置控制
阻抗控制
自适应控制
1
空间机械臂
力与位置
协调控制仿真代码
用MATLAB做的Simulink仿真程序,
力与位置
的协调控制,
2019-12-21 20:07:29
25KB
matlab
空间机械臂
力与位置
算法
1
空间机械臂
力与位置
协调控制仿真代码
用MATLAB做的Simulink仿真程序,
力与位置
的协调控制。
2019-12-21 19:39:09
25KB
matlab
空间机械臂
力与位置
算法
1
机器人控制 ppt
介绍机器人控制中的力控制 位置控制 阻抗控制 自适应控制等,讲得很清楚!
2019-12-21 18:54:19
9.27MB
力控制
位置控制
阻抗控制
自适应控制
1
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