两自由度航拍云台控制系统设计.doc

介绍云台控制系统和相关的设计，仅供参考噢！！

基于51单片机和ADXL345的一种自平衡水平云台控制系统设计本科毕业论文，能够通过步进电机驱动，使得平台始终与地面保持平行状态。

智能云台控制系统是采用通用协议的智能云台控制软件，协议为：PELCO-D、PELCO-P，操作非常的简单，有需要的赶快下载吧！

一、硬件： 材料：光敏传感器（光敏电阻）、 舵机两个、 稳压 、航模电池 下位机：主控stm32f1 配置 adc pwm 串口 二、软件： qt 5.6 、myqsl数据库（两个连接需要安装connectors，官网有） 三、系统主要流程： stm32 接收光照传感器传来的ad值，转化为字符串保存，并通过串口发送给qt上位机，每次发8个字节 协议是“st”+数据+“nd”。 qt上位机将数据插入到MySQL。其中上位机可以查询MySQL中的数据，也可以显示历史曲线和实时曲线。画图工具用的是qcustomplot、qcpdocumentobject。（其他画图工具qwt、chart）

云台控制方式包括连动和点动；监控中心客户端将云台控制按钮按下时间与阈值进行比较，根据比较的结果发送连动或点动的云台控制方式的命令给云台

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摘 　 要：针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题，设计了一种基于 ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＺＥＴ６ 单片机三轴云台控制系统。系 统利用 ＭＰＵ６０５０ 三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息，通过 Ｉ ２ Ｃ 接口与 ＳＴＭ３２ 进行通信。同时，上位机通 过 ＵＳＡＲＴ 串口发送设定值给 ＳＴＭ３２ 单片机，并与陀螺仪采集的角度进行对比，得出差值，通过增量型 ＰＩＤ 控制算法输出控 制量来控制 ２８ＢＹＪ－４８ 型步进电机旋转，步进电机采用四相八拍的方式进行角度变换。通过搭建硬件实物进行测试，系统能 够实现步进电机的精确定位，系统精确度高

使用VC设计了基于OpenCV的摄像头云台控制系统 实现了运动跟踪、运动报警、抓拍、手动云台控制、云台状态显示、摄像头设置和实时曲线绘制等功能。

下载了一个叫云台测试的软件，只有个可执行程式，没有源码，也不可用，很是气愤，在别处找了很久，有源码，可用，高兴之余，与大家分享来了。