上传者: zhangda1230
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上传时间: 2021-03-21 15:41:17
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文件大小: 468KB
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文件类型: PDF
摘 要:针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题,设计了一种基于 STM32F103ZET6 单片机三轴云台控制系统。系
统利用 MPU6050 三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息,通过 I
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C 接口与 STM32 进行通信。同时,上位机通
过 USART 串口发送设定值给 STM32 单片机,并与陀螺仪采集的角度进行对比,得出差值,通过增量型 PID 控制算法输出控
制量来控制 28BYJ-48 型步进电机旋转,步进电机采用四相八拍的方式进行角度变换。通过搭建硬件实物进行测试,系统能
够实现步进电机的精确定位,系统精确度高