在MATLAB上采用2节点4自由度单元，建立悬臂梁结构的有限元模型，并实现LQR控制

绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制亲测可用， 谢谢支持。

本科时的倒立摆设计程序共享下，采用PID控制和最优控制两种，参数设置仿真结果很好

使用simulink搭建的车辆控制的一个模型，主要用于自动驾驶控制部分的仿真，能够跟随轨迹按设定的车速行驶。

该模型表明 LQR 设计方法也可以有效地用于以非平稳状态矩阵为特征的植物。 为不同的工作点设计了一组控制器，并采用 FFNN 来存储这些知识。 如果状态矩阵 A 发生变化，则增益矩阵 K 会即时调整。 在感应电机的情况下，状态矩阵 A 的一些条目是例如定子磁通空间矢量角速度和转子的滑差角速度的函数。 更多细节可以在用于感应电机驱动的基于神经网络的可编程状态反馈控制器 ( http://dx.doi.org/10.1109/IJCNN.2006.246811 ) 中找到。 还建议在使用此模型之前熟悉 LQR 基础知识。 参见例如http://www.mathworks.com/help/control/ref/lqr.html 。

基于LQR的重复使用运载器自动着陆纵向制导律设计，闫晓东，杨俊唐，采用轨迹规划算法为可重复使用运载器（RLV）自动着陆设计了基准轨迹，为实现对基准着陆轨迹的跟踪，推导了以待飞航程为独立变量的

控制算法包含了MPC、PP、Stanley、LQR、PID等； 包含m源文件以及mdl模型；

该压缩包包含基于LQR的一阶倒立摆控制系统仿真源码，非simulink仿真。

本文的仿真验证充分地将理论和实际结合，设计和调试的控制律和参数准确可靠，可以作为实际系统的调试参考。如果控制信号过大，则要考虑对控制限幅，实际应用中尤其是在工业控制领域要考虑控制器的阀门的量程限额。本二次型最优控制器能较好地对该倒立摆系统进行控制，达到了较好的控制效果。这也说明了系统的线性化处理是有效的，且二次型最优控制具有一定的鲁棒性和稳定性好、算法简单等特点，可以用在实时性要求较高的场合。

基于动态规划，Riccati方程，离散解，以一种比较容易理解的方式讲解LQR问题，推倒了公式的由来，便于分析问题，便于上手，对入门学员有帮助