ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标 ¬ 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ¬ 使用"增量"模式来控制机器人的运动。 ¬ 熟练使用手动操纵的快捷方式。 ¬ 掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使 用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站，ABB 型号为 IRB120，Y 轴上建模长方体，长 200mm，宽 200mm，高 400mm，在长方 体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同 时需要上机练习） 3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节 轴 的运动，就称之为单轴运动。 2.线性运动 图 2 IRB 120 机器人的关节轴 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中

6.1 ABB机器人的控制柜 在本节中，我们将学习ABB机器人的控制柜的安装以及其内部主要的构造。 ABB机器人控制柜的安装 按照图中的吊装方式，将控制柜移动到安装的位置。 按照图中的位置要求，对机器人的安装位置进行布置。 ABB机器人控制柜的构造 A和B为示教器架子的安装方式。 C和D为示教器电缆架子的安装方式。 ----------------------- 1 2 ABB机器人的控制柜全文共2页，当前为第1页。 1 2 3 D C ABB机器人的控制柜全文共2页，当前为第2页。 3

ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据 5.1任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。 5.2任务描述 以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（l oaddata）的重量，以及重心。 5.3知识储备 5.3.1程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数 据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指 令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: "程序数据 "数据类型 "说明 " "p10 "robtarget"机器人运动目标位置数 " " " "据 " "v1000 "speeddata"机器人运动速度数据 " "z50 "zonedata "机器人运动转弯数据 " "tool0 "tooldata "机器人工作数据

ABB机器人的程序数据 ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据 5.1任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。 5.2任务描述 以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。 5.3知识储备 5.3.1程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 程序数据 数据类型 说明 p10 robtarget 机器人运动目标位置数据 v1000 speeddata 机器人运动速度数据 z50 zonedata 机器人运动转弯数据 tool0 tooldata 机器人工作数据TCP 5.3.2程序数据的类型与分类

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ABB机器人的程序编程 ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 掌握常用的PAPID程序指令。 掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述 建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指令的基本操作练习。 掌握常用的RAPID指令的使用方法。 建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示： RAPID程序 程序模块1 程序模块2 程序模块3 程序模块4 程序数据 主程序main 例行程序 中断程序 功能 程序数据 例行程序 中断程序 功能 … … … … 程序数

ABB机器培训 10.机器人简单故障判处理及保养 6.ABB机器人IO配置 1. ABB机器人注意安全事项 2. ABB机器人示教器介绍 3.ABB机器人常用指令与功能 4.ABB机器人程序的组成 5.ABB机器人程序数据类型 7.ABB机器人系统危险区域设置 8.机器人模拟软件的安装及应用 9.机器人简单程序的编写及调试 ABB机器人程序培训教材全文共22页，当前为第1页。 一，ABB机器人注意安全事项 1，与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人和/或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 2，紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断同机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意急停按钮： * 机器人运行中，工作区域内有工作人员 * 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备 3，工作中的安全 机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使

MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,- 0.714173,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E- 05,0.69997,-0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,- 1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,- 741.24,1235.05],[0.678651,0.73435,-0.0119011,0.00467586],[-1,- 2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPick

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ABB程序模板与接线电路 百度文库中有很多程序模版，以及I/O通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器 中，以及I/O通讯口硬件接线做详细的说明供大家参考。 一、机器人当前位置检测例行程序 以上程序中CurrentPos(phome，tGun)，大家在ABB培训资料中，ABB程序模版中，经常 遇到。其主要功能是避免机器人自动返回Home点过程中发生碰撞。例行功能程序，能有 效检测机器人TCP当前位置是否在Home点，并手动返回Home点。 检测TCP当前位置是否必要？能否不检测直接运行？ 很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始 运行的时候，直接使TCP回到Home点，然后自动运行。若TCP当前位置在Home点附近，则 机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合手动返回Home点。 下面详细介绍CurrentPos(phome，tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中 的检测当前位置程序为例编写。 模版程序如下所示： 1. 打开程序编辑器，例行程序—文件—新建例行程序 2按右图格式，输入各参数（名称可以随便） 3只有