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上传时间: 2022-06-30 13:03:11
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文件类型: DOCX
ABB机器人的程序编程 ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 掌握常用的PAPID程序指令。 掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述 建立程序模块test12.24,模块test12.24下建立例行程序main和Routine1,在main程序下进行运动指令的基本操作练习。 掌握常用的RAPID指令的使用方法。 建立一个可运行的基本RAPID程序,内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言,所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入,还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示: RAPID程序 程序模块1 程序模块2 程序模块3 程序模块4 程序数据 主程序main 例行程序 中断程序 功能 程序数据 例行程序 中断程序 功能 … … … … 程序数