ABB机器人的程序数据.doc

ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据 5.1任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。 5.2任务描述 以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。 设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。 使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（l oaddata）的重量，以及重心。 5.3知识储备 5.3.1程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数 据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指 令MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: "程序数据 "数据类型 "说明 " "p10 "robtarget"机器人运动目标位置数 " " " "据 " "v1000 "speeddata"机器人运动速度数据 " "z50 "zonedata "机器人运动转弯数据 " "tool0 "tooldata "机器人工作数据