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上传时间: 2022-06-30 13:03:08
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文件大小: 2.97MB
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文件类型: DOC
ABB程序模板与接线电路 百度文库中有很多程序模版,以及I/O通讯资料。在这里我将对,程序如何输入在示教器 中,以及I/O通讯口硬件接线做详细的说明供大家参考。 一、机器人当前位置检测例行程序 以上程序中CurrentPos(phome,tGun),大家在ABB培训资料中,ABB程序模版中,经常 遇到。其主要功能是避免机器人自动返回Home点过程中发生碰撞。例行功能程序,能有 效检测机器人TCP当前位置是否在Home点,并手动返回Home点。 检测TCP当前位置是否必要?能否不检测直接运行? 很多程序的编写中,确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序,在机械手臂开始 运行的时候,直接使TCP回到Home点,然后自动运行。若TCP当前位置在Home点附近,则 机器手臂移动范围小,不会发生碰撞现象。使用检测程序,一般配合手动返回Home点。 下面详细介绍CurrentPos(phome,tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中 的检测当前位置程序为例编写。 模版程序如下所示: 1. 打开程序编辑器,例行程序—文件—新建例行程序 2按右图格式,输入各参数(名称可以随便) 3只有