电子设计大赛悬挂运动控制系统设计的论文，其中包含了硬件设计细节和软件设计流程

运动控制系统原理与应用

一个完整的悬挂运动控制系统程序，内部包括了 键盘扫描子程序，LCD显示子程序，步进电机运动子程序， 可以实现 输入任意起始点坐标，到达任意终点坐标，以及输入圆心坐标及半径，进行画圆的功能。 数值输入范围为3位整数加一个十分位。 程序中，电机可进入手动调整状态。

以“DSP+FPGA”为基 础，引入目前的主流工业以太网 EtherCAT 和具有开源性的 Linux 操作系统，设计了具 有 EtherCAT 通信接口功能的运动控制器，构建基于 Linux 平台的 EtherCAT 运动控制系 统，并重点研究了系统主站单元的软硬件和从站单元的软硬件。

多轴永磁无刷直流电机运动控制系统的研制.pdf

基于DSP-FPGA的多轴运动控制系统设计.pdf

电子设计大赛悬挂运动控制系统(E题)设计报告，论文全面详细的给出了控制系统软硬件的实现方案，并得出了理想的结果

转速、电流双闭环调速系统 《运动控制》课程设计任务书 一、设计题目 转速、电流双闭环调速系统 二、设计目的 转速、电流双闭环调速系统，因使系统具有良好的静、动态性能，比单闭环具有更优越的性能，其控制理念在调速领域已经得到了越来越广泛的认同与应用。通过对该系统的设计，进一步熟悉和掌握转速、电流双闭环调速系统设计中的工程设计方法，并使学生具有一定的综合分析能力。 三、设计步骤和内容 1．熟悉系统工作原理 2．选定系统硬件设计方案 按设计要求选择系统的硬件电路（主电路、功率转换电路、滤波电路、各种保护电路、给定环节和反馈环节电路等） 3．建立系统动态模型，并控制要求进行控制器的设计 四、设计要求 控制需使系统满足下列指标： （1）调速范围D>10 （2）静差率s<5% （3）电流超调量σi<5% （4）空载起动到额定转速的超调量σn<10%，调整时间ts<1s （5）当负载变化20%的额定值，电网波动10%额定值时，最大动态速降<10%，动态恢复时间<0.3s

FPGA最大的特点是并发性和可靠性，因此常被用做在快速数据采集系统等对速度要求快的领域，它有着ASIC的特点，但可以编程，非常灵活，适合小批量的场合。目前机器人正在进入一个快速发展的时期，多大数的控制都是基于嵌入式处理器来完成的，比如单片机，ARM等，笔者最早就是用ARM7搭配实时操作系统做的，这当然是一种很好的做法，可是有的时候需要的资源不够，不需要的往往浪费，同时嵌入式处理器有时往往需要很多配套的电路，因此后来采用ARM＋CPLD的结构发展到单片FPGA来实现。笔者也相信FPGA技术也是机器人发展的必经之路，最终的结果就是机器人专用ASIC，它会集成导航，显示，语音等方面的技术，那一天也就是机器人进入普通家庭的日子。

此设计是2005年电子设计大赛控制类题目，内含源代码计设计报告，超详细。