为了实现协作机器人的控制，对协作机器人进行了控制系统研究，在保证系统鲁棒性和实时性的前提下，提出了在PC机上，构建基于Ubuntu系统下结合ROS，利用CAN通讯的方式，搭建协作机器人的控制系统.最后通过仿真实验和实体机器人控制实验，验证协作机器人控制系统应用效果.实验结果表明，该协作机器人控制系统具备控制协作机器人进行路径规划的基本工作能力，能够很好的建立上下位机的通讯，进行协作机器人控制.同时本控制系统具有模块化、可移植性高、框架清晰、低延时等特点.

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这个是最全的程序，第三章3-13，3-14也包含在里面了 目录内容对比： 2.机器人PID控制 3.机器人神经网络自适应控制 4.机器人模糊自适应控制 5.机器人迭代学习控制及重复控制 ....

YRC1000安川机器人控制器可以通过IO点与PLC等外部控制设备连接，同时也可以通过通讯的方式与外部设备连接。

以上分类是根据应用对象，此外，市面上更多的是通用型运动控制器，即控制非标设备的。机械臂类的控制器发展较早，相对成熟，先来看看现有的控制系统底层方案。移动机器人的控制器属于较新的方向，工业移动机器人有AGV、无人驾驶工程机械等形式，控制系统底层方案如下：机械臂对精度和运动稳定性的要求较高，因此计算量大、周期短，比移动机器人一般要高1到2个量级。移动机器人一般对同步精度要求不高，其配置相对较低。机械臂一般工作于固定的区域，其控制器通常放置于机箱内，因此防护等级不高，一般是IP20。移动机器人由于需要经常运动，尤其是室外工程机械，要考虑防水防尘，其防护等级较高，一般是IP67。你会发现，很多的机器人

基于matlab先进控制理论和方法的机器人控制系统的设计与仿真

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多关节位置控制器 锁住机器人的其他各关节而依次移动一个关节，这种工作方法显然是低效率的。这种工作过程使执行规定任务的时间变得过长，因而是不经济的。不过，如果要让一个以上的关节同时运动，那么各运动关节间的力和力矩会产生互相作用，而且不能对每个关节适当地应用前述位置控制器。因此，要克服这种互相作用，就必须附加补偿作用。要确定这种补偿，就需要分析机器人的动态特征。 1．动态方程的拉格朗日公式 动态方程式表示一个系统的动态特征。我们已讨论过动态方程的一般形式的拉格朗日方程如下：