IntelRealSenseZR300+UR10RG2机械手臂+Linemod算法 机械臂抓取可乐罐 系列第六篇-附件资源

在此提交中，我们对一个小的三自由度（DOF）机器人手臂进行了建模，该机器人手臂是从MATLAB Simscape的www.roboholicmaniacs.com购买的。该臂中使用的执行器是步进电机。这3个自由度臂的主要输入是这些执行器的扭矩角，这些扭矩角将输出末端执行器或夹具的x，y和z位置。

川崎机器人手臂ID介绍

你有没有想过让自己做的机器人拥有动手能力呢？出于这个想法，我打算把履带小车结合夹持器做一个有抓取功能的小车。由于装在小车上方难以抓到地面上的东西，因此还需要给小车增加伸缩的功能。使用3D打印机打印一个可以伸缩的支架，并找了一个可以配合的螺纹电机来实现伸缩功能。 这个机器人还是个比较粗略的原型，希望大家可以发展出更精密并且也容易制作的机械爪机器人。 需要的材料: 1. Romeo BLE多合一控制器(DFR0305) 2. L298N双路H桥电机驱动(DRI0002) 3. 金属夹持器(ROB0099) 4. Devastator履带机器人移动平台(ROB0112) 5. 全方位蜂巢云台(ROB0114) 6. 云台舵机支架套件(FIT0004) 7. 7.4V 2200MA 锂电池(FIT0137) 8. 180度舵机(SER0020) x2 9. 螺纹电机 6V，100rpm 10. 3D打印伸缩臂 组装过程: 1.用3D打印机打印伸缩臂的零件，并用螺丝组装起来。另外还打印螺纹电机的支架，把螺纹电机和伸缩臂组装起来。（模型在附件里） 2.将蜂巢云台装在履带机器人上。 3.在云台上使用舵机支架套件来安装一个舵机。 4.把螺纹电机装在舵机上。 5.把另一个舵机装在夹持器上，使它可以做抓取动作。 6.把夹持器的舵机固定到伸缩臂上。 使用下图进行连接: M1 – 右轮电机 M2 – 左轮电机 数字13 – 电机驱动E1 数字12 – 电机驱动M1 数字9 – 机械臂抬起/降落舵机 数字8 – 夹持器舵机 Vin – 电机驱动VD GND – 电机驱动GND 电机驱动M1 – 螺纹电机 电池 – 控制板电源 电池–电机驱动VS和GND 实际效果: 小车可以用iOS系统的GoBLE软件控制。用左边的遥杆控制小车移动，右边的键控制机械臂升起降落以及伸缩，左右键同时按可以让夹持器夹持或松开。 视频展示: 注意事项: 1.螺纹电机转速过慢，可以再尝试一下其它型号。 2.机械臂负重过多，会导致弯曲以及无法伸展。以后可以考虑修改构造把夹持器舵机放到后面。 3.组装时尽量把机械臂放在直立状态。 4.注意将电线和驱动固定，各个连接口打胶。 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件内容:

仿生机械手臂、手掌

UR5机器人手臂模型

已经进行了一些研究身体强壮的受试者和/或手臂截肢者以调查手臂位置变化在实际使用中的影响多功能肌电假体。 分类从肌电图（EMG）离线计算的准确性在这些研究中，录音被用作绩效指标， 这不是实时控制性能的真实度量。 在在这项研究中，手臂位置变化对实时性的影响肌电图模式识别（EMG-PR）控制的性能用四个实时指标进行了定量评估包括动作响应时间，动作完成时间， 运动完成率和动态效率。 十身体健康的受试者参加了研究并进行了级联同时使用EMG和机电图（MMG）构建的分类器建议使用录音以减少手臂位置的影响变化。 试验结果表明手臂位置发生了变化会严重影响肌电图的实时性能基于模式识别的假体控制。 使用级联分类器可以显着提高平均实时完成率（p值<0.01）。 这表明建议级联分类器可能具有减少以下方面的影响的潜力手臂位置变化对机器人实时控制性能的影响假体。

响应网友的要求上传Arduino四自由度机器人手臂遥控程序源代码硬件见附件

Arduino四自由度机器人手臂遥控程序源代码

该代码提出了遗传算法(GA)来优化3连杆(冗余)机器人的点对点轨迹规划 手臂。所提出的遗传算法的目标函数是在不超过最大值的情况下最小化旅行时间和空间 预先定义的扭矩，不与机器人工作空间中的任何障碍物发生碰撞。四次多项式和五次多项式 用于描述连接起始点、中间点和最终点的连接段。使用了直接运动学 为了避免机器人手臂的奇异配置。