ABB 的 Integrated Vision 系统插件提供了可靠且易用的图像系统，可以满足图像引导机器人 (VGR) 应用的一般需求。 系统包括一套完整的软硬件解决方案与 IRC5 机器人控制器以及 RobotStudio 编程环境完全集成。图像功能基于 Cognex In-Sight® 智能摄像头家族，配有嵌入式图形处理功能和以太网通信接口。 RobotStudio 配备图形编程环境，可调用 Cognex EasyBuilder® 功能的全调色板，同时具备部件位置、部件检查和识别的可靠工具。RAPID 编程语言已经添加了摄像头操作和图像引导专用指令和错误跟踪功能。

图3.9 恒虚警检测器原理框图 实际工作时，为了减少虚警点，选择二维恒虚警检测，先在距离维做滑窗处 理，完成距离维的恒虚警检测，如果检测单元超过门限，然后对这个检测单元再 做一次多普勒维的恒虚警检测。因为杂点有可能距离维过了门限，但是不满足多 普勒维的检测门限，经过两维检测之后可以减少杂点。又因为同一个目标信号有 可能在相邻的多普勒滤波器中都有输出，所以可以在每个距离单元上进行简单的 选大，如此，在一个距离单元上只对应一个多普勒频率值，使目标多普勒频率更 加精确。

特点 (OZ890) 大功率电池管理单元 - 高度集成的电池包监测和管理功能 - 支持5～13串电池包，多芯片级连后可支持208节电池 (最多级联16个电池管理单元) - 支持锂离子、锂聚合物和镍氢电池 可编程的各种保护条件，可应用于任何材料的电池 内部/外部均衡可选 以电压为基础的电量计量和在外部微控制器控制下的库伦法电量计量 监测电压和温度 64 LQFP 封装 (10 x 10mm)

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