主控采用STM32F103单片机，使用串口与思岚A1激光雷达通信，采集一圈角度位置数据，并对数据进行分析，使用野火开发板板载屏幕显示采样点，但因为分辨率问题显示效果不好，可自行选择显示设备。

STM32 使用SDIO配置SD卡，读取SD卡大小

STM32基于HAL库移植带FreeRTOS系统的Freemodbus移植移植前提下载所需源码可能的win10 IAR设置从站注意定义寄存器数量大小效果查询报文效果回复报文移植事件、定时器、串口事件移植串口移植定时器移植线程中调用Master移植类似参考从机协议portxx.c文件修改修改名称即可，问题不大 移植前提 下载所需源码 github地址 本项目地址 可能的win10 IAR设置 设置快捷键 ctrl+shift+l变为find in file，原ctrl+shift+f与win10输入法冲突会切换繁体输入 从站注意定义寄存器数量大小 效果查询报文 效果回复报文 移植事件、定时

野火PID调试助手上位机 ，stm32HAL库移植到标准库stm32标准库，有初始化函数需放在程序开头 内有注释，已验证。

f407串口dma 比较实用的程序

正点原子STM32F4探索者基于SPI实现AD7606串行采集，可以调整采样率采样波形，也可以单做为电压采集，综合各个AD7606的驱动，最终在STM32F4探索者上调试成功。

本资源包含TDC-GP22的使用手册，TDC芯片寄存器的官方配置，本人基于stm32写的TDC-GP22寄存器配置程序，TDC-GP22的接线图和一个用文档方式写的注意事项

串口IAP升级方案，主控芯片STM32F103RBT6，可使用SecureCRT的Ymodem1K进行固件升级和备份功能。

为了调试我们还定义了串口输出引脚和按键控制引脚的定义为实现完成PID控制需要使用STM32定时器的输出通道和互补输出通道共同控制引脚链接驱动器驱动电机和编码器链接STM32 MCU定时器的编码器接口来实现一个完成的驱动、反馈闭环，根据STM32MCU的数据手册可以查询定时器的各引脚的功能。 参考单片机型号STM32F103C8T6

仪表称重的使用，通过profinet与plc通讯，读取仪表的重量。