为促进CANopen协议在工业控制领域的推广，本文在对CANopen协议研究的基础上，提出了基于STM32的CANopen协议的主从通信设计。本文主要分析了CANopen协议通信规范及其具体的通信对象的实现方式，并详细描述了CANopen协议中各通信对象的实现过程。经过验证，基于STM32的CANopen协议具有高稳定性、高性能、实时处理速度快等特点，在运动控制、车辆工业等行业具有广泛的应用前景。

设计了一种结构简单、自由度少、行走灵活的小型双足机器人,并用电子罗盘HMC5883对机器人的行走路径进行实时反馈与校正,深入研究了机器人的运动控制。设计的机器人主要靠腰部转动带动前行,以保持行走的稳定性;增加双足之间的距离以加大步幅,增加舵机转速以提高机器人的运动速度。

本设计IN-14 辉光钟硬件方面详细介绍如下: *使用IN-14辉光管，四个氖灯显示时间冒号； *每个辉光管下面各安装一个全彩 LED； *单片机采用STM32F103VET6； *时钟芯片采用DS3231; *预留了18B20温度传感器焊点(程序中没有涉及); *辉光管驱动芯片采用HV57708PG； *全彩LED使用WS2812B，一个IO口可控制多路LED； 更新了更新了 更新PCB部分，改为单5V供电，焊接完成烧录程序无需外接器件即可使用； 新PCB工程为集成了24C02，待机按键，板载蓝牙及升压模块； 升压方案由UC3845变为LM3488方案，5V升压至170V（需调试依然建议购买模块）； 删除触摸芯片； 删除软排线接口； 程序我自己都不忍直视，随缘更新； ̶*̶E̶E̶P̶R̶O̶M̶采̶用̶2̶4̶C̶0̶2̶（̶没̶有̶集̶成̶在̶p̶c̶b̶上̶需̶要̶通̶过̶排̶线̶外̶接̶)̶；̶ ̶*̶蓝̶牙̶在̶P̶C̶B̶上̶预̶留̶了̶焊̶接̶口̶，̶淘̶宝̶常̶用̶的̶H̶C̶-̶0̶5̶直̶接̶能̶焊̶上̶；̶ ̶*̶P̶C̶B̶面̶板̶正̶面̶没̶有̶任̶何̶器̶件̶，̶输̶入̶三̶条̶线̶G̶N̶D̶,̶+̶5̶V̶,̶+̶1̶7̶0̶V̶;̶ ̶*̶没̶有̶在̶P̶C̶B̶板̶上̶加̶升̶压̶模̶块̶，̶因̶为̶自̶己̶做̶辉̶光̶钟̶升̶压̶比̶较̶难̶找̶件̶且̶不̶容̶易̶成̶功̶，̶大̶部̶分̶是̶买̶现̶成̶的̶升̶压̶板̶；̶ ̶（̶当̶然̶我̶在̶后̶面̶文̶件̶中̶有̶单̶独̶U̶C̶3̶8̶4̶5̶升̶压̶单̶面̶板̶p̶c̶b̶工̶程̶，̶不̶想̶买̶成̶品̶的̶可̶以̶自̶己̶腐̶蚀̶,̶5̶5̶5̶和̶3̶4̶0̶6̶3̶升̶压̶方̶案̶网̶上̶也̶有̶很̶多̶）̶ ̶*̶预̶留̶了̶软̶排̶线̶接̶口̶可̶以̶进̶行̶I̶/̶O̶扩̶展̶操̶作̶;̶ ̶*̶预̶留̶了̶触̶摸̶芯̶片̶X̶W̶0̶5̶A̶焊̶点̶及̶触̶摸̶焊̶盘̶，̶可̶扩̶展̶进̶行̶触̶摸̶按̶键̶功̶能̶(̶程̶序̶中̶没̶有̶涉̶及̶)̶;̶ ̶*̶抱̶歉̶，̶由̶于̶新̶工̶程̶打̶不̶开̶了̶上̶传̶是̶之̶前̶更̶老̶一̶版̶的̶版̶本̶。̶老̶版̶本̶没̶有̶走̶线̶改̶动̶，̶但̶在̶排̶线̶或̶者̶蓝̶牙̶接̶口̶的̶名̶称̶上̶不̶一̶致̶。̶ 基于STM32的IN-14 辉光钟软件方面设计: *手机APP、遥控器、按键三种控制方式； *程序利用24c02保存数据； ̶（̶2̶4̶c̶0̶2̶、̶按̶键̶、̶红̶外̶需̶软̶排̶线̶引̶出̶外̶扩̶)̶ ̶*̶没̶有̶2̶4̶c̶0̶2̶程̶序̶无̶法̶正̶常̶运̶行̶，̶等̶有̶时̶间̶我̶集̶成̶在̶板̶子̶上̶，̶抱̶歉̶抱̶歉̶抱̶歉̶；̶ 基于STM32的IN-14 辉光钟功能介绍方面: *支持定时开关机 *提供8种字体切换效果；（其实都差不多= - =） *辉光管下全彩灯提供普通模式、呼吸模式、渐变模式； *普通模式下用户可以通过手机改变三基色进行调色； *呼吸及渐变模式下用户可以设置呼吸或渐变的颜色，支持速度、亮度调节及暂停； *时间、日期、开机时间、关机时间显示（背部按钮切换）； *每10分钟启动辉光管防止阴极中毒程序，延长辉光管使用寿命 *更新:好早之前的工程了，程序写的又长又乱还用拼音定义对象，而且pcb工程有好多引脚名贪方便有标注错误。现在不忍直视，有空更新工程，现在仅供参考希望谅解。 本设计创意来源如下: 严老师:https://www.nixieclock.org/微博:https://weibo.com/nixieclock blanboom :https://blanboom.org/微博:https://weibo.com/blanboom 有任何问题都可以和我讨论，邮箱:xuzongyang1996@outlook.com PCB正面: PCB反面: 实物图展示: 手机APP（安卓） 附件内容包括: *项目设计原理图和PCB源文件，用AD软件打开； *单片机程序，用KEIL打开； *手机APP（安卓）； *参考资料；

基于stm32的MLX9061温度显示程序，网上找那么久都没有找到能用的，这是本经过编写和修改出来，真实可用的程序。亲试可用！

低分分享：STM32F030F系列的线性CCD图像传感器驱动程序，CCD硬件模块为TCD1254GFG，也包括数据的输出，注意：没有原理图

基于STM32的OLED显示屏SPI驱动程序, 移植方便(只有驱动程序, 无工程文件).移植只需修改头文件宏定义即可.（设置为免积分下载，但是系统老是自己调整积分，无语...）

利用STM32开发板来识别二维码，而且还附带了二维码解码库，是自己做的一个小项目，附带源码亲测可用。

这是基于stm32的SD卡读写读写程序，很好，很实用，以经过测试。

设计了一款基于Mecanum轮的全向移动机器人,该机器人使用STM32F407开发板配合IMU作为底层控制系统,实现对机器人的控制和里程计数据的获取。实验证明,基于STM32开发板的底层控制能够满足全向移动机器人的运动控制要求和里程计的精度要求。

自己写的STM32的矩阵键盘驱动，用的中断方式 包含.c和.h文件的全部内容