两轮自平衡车特点：
小车底盘使用的是一体成型的钣金件，且表面做了黑色阳极化处理，更耐脏，更坚固，而非其他的使用亚克力固定电机座的做法。
上两层使用黑色亚克力，与底盘浑然一体，更加时尚美观。
电机光栅码盘有保护盖，避免了小车行进碰撞导致损坏光栅，如果光栅损坏了，小车想再站起来就不可能了。
使用的是减速电机而非步进电机，反应更迅速。
电路板完全自主设计成单板模式，而非模块拼凑。
使用安卓蓝牙APP进行遥控。
电路控制使用双主控，与现有市面上的载人两轮自平衡车方案相同，一颗用于运动控制，一颗用于姿态解算，具备更高的可靠性。
电路提供了2部分3.3V电源，一个用于姿态传感器单独供电，另一个用于除姿态传感器其他的所有部分3.3V电源，避免了电源交叉影响，给姿态解算带来了更高的精确度。
小车硬件组成：
双主控：运动控制（STM32F103RCT6）、姿态解算（STM32F103C8T6）
姿态传感器：陀螺仪+加速度传感器（MPU6050）、磁场传感器，用于磁场补偿（HMC5883L）
电机驱动：TB6612FNG，对比L298N，带来更高的效率和更低发热量
遥控数据接收：主从一体蓝牙模块（汇承HC-05）
车体构成：黑色阳极化钣金底盘和2块3mm厚度黑色亚克力
带光栅码盘减速电机，轮胎转一圈输出6280个脉冲
安卓控制程序：
两轮自平衡车演示视频：
两轮自平衡车附件包含原理图、源代码、APP、视频
2021-07-30 20:48:15
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20210720-方正证券-电动两轮车行业深度之三【趋势篇】三大趋势：长期成长、互联网化、高端化.pdf
2021-07-21 09:03:36
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主控芯片用的是100脚的STM32F103C8T6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是HC05的，WIFI用的是USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的，电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。
2021-07-18 18:33:10
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PID和LQR两轮平衡车公式推导，英文版，包含一部分中文注释，
有针对PID和LQR部分的建模和公式计算过程
2021-07-15 17:18:39
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使用simscape多体动力学搭建两轮自平衡机器人的三维模型，并采用PID控制,在matlab环境下仿真分析
2021-06-29 09:05:48
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