gcc-arm-none-eabi 交叉编译器，本人主要用于编译STM32CubeMX生成的makefile工程，win10环境下运行。

STM32系列ARM Cortex-M3微控制器原理与实践 ——完整版 超清晰

STM32固件库使用手册的中文翻译版

学习STM32很好的资料，里面包含了STM32的大部分例程解说

STM32中文参考手册，清楚描述了STM32的时钟、存储器架构以及各种外设、和寄存器~

通过按键或者上位机-进行PID运行控制和参数调整,查看现象或进行调试. 在PID调试助手中,打开开发板对应的串口,单击下方启动即可. 注意,部分例程中,上位机设置PID目标值时,未做幅值限制,若出现积分饱和为正常现象. 在电机未停止时重新开启电机,可能出现PID调整不准确的问题,电机会因为惯性保持运行,定时器会捕获不该捕获的脉冲. 单片机引脚的连接对照相应的.h文件里的宏定义，也可以修改宏定义使之与您的硬件连接一致。

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刘凯老师STM32视频课的源码，包含基础实验、进阶应用、综合实验3个部分的相关程序源码，让你在听课的同时，在完成作业练习的基础上，通过正确的示例打好基础，提升能力，开阔眼界。

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自己移植的freertos到stm32的模板，测试成功，有需要可以下载 RTOS为了提高任务调度效率一般都包含汇编程序，因此移植起来需要一些汇编知识，就算网上肯定有移植教程，初次搞起来还是挺费劲的。初学时对RTOS代码不熟悉，一开始就打击了积极性可不好。