多摩川绝对值编码器STM32F103通信源码（原理图+PCB+程序+说明书） 多摩川绝对值编码器STM32F103通信实现源码及硬件实现方案，用于伺服行业开发者开发编码器接口，对于使用STM32开发电流环的人员具有参考价值。 适用于TS5700N8501,TS5700N8401、TS5643,TS5667,TS5668,TS5669,TS5667,TS5702,TS5710,TS5711等多摩川绝对值编码器，波特率支持2.5M和5M，包含原理图和PCB以及源代码，一份源代码解析手册 硬件包含完整的原理图和PCB， AD格式 软件包含读取编码器数据，接收和发送，CRC校验，使用DMA接收数据，避免高波特率下数据溢出，同时效率较高 说明书包含软硬件解析

将4kHz的浮点计算代码优化成了12kHz的定点计算代码，运行周期在80us以内，能够稳定运行。定点化的基本思路是将浮点数先放大一定的倍乘系数，并转换成32位整型的定点数，进行定点乘除法，再将结果还原回去，从而大大节省计算时间。倍乘系数一般取2的次方数，这样在还原的时候只需使用右移位即可代替除法操作进行倍除，从而节省一定的时间。定点化的难点在于，你不知道哪个变量该放大多少倍，太小会损失计算精度，太大会导致数据溢出，一般需要进行事先合理的评估以及实际上电试验。函数的定点化最好按先后顺序来，每转换完一步就验证一遍，确保万无一失。一般程序无法正常运行基本都是数据溢出导致的，这时需将倍乘系数调小一点。一些常量的计算不必放在循环里浪费计算资源，可以在初始化过程就先计算出来。另外，一些系数可以结合在一起，如ADC采样的电压需要乘以一个电流系数，这个电流系数就可以和PID参数合并（相乘），同样在初始化时就可以计算确定下来，省去多次乘法运算的步骤。定点化后，PID的控制量的目标输入量也需要根据你的设计进行调整，扩大相应的倍数。SVPWM的输出也可以直接设计成PWM比较值的范围，而不是占空比的形式。

参考simpleFOC代码，在stm32G431上实现了20kHz的FOC电流环。为了降低驱动器成本，将主控由G431改为F030，目前所有代码均为浮点计算，实现了4kHz的电流环（FOC单周期时间成本约230us），控制效果一般，可作为初步参考。后续需要改为定点计算，提高电流环频率以优化控制效果。。程序架构采用了ST电机库的方案，在ADC采样完成中断里执行FOC程序。驱动方式为3个EN端加TIM1三通道PWM输出，TIM3采集编码器AB相输入，3通道ADC扫描采样三相电桥低边通道采样电阻电压。TIM1为中心对齐模式1，PWM模式2，RCR设为1（每两次溢出触发一次中断，即在下溢时触发ADC采样）。上电后电机开环运行，校对Z相（外部上升沿中断）信号，确定编码器初始偏移量，调试时将变量start_run修改为1以开始执行闭环程序。电流环程序放在ADC采样完成回调函数里面，首先获取编码器计数值并计算电角度，然后获取电流采样值并经过clarke变换和park变换得到qd电流，再经低通滤波和PID计算后得到qd电压控制量，然后逆park变换并计算SVPWM占空，最后经TIM1输出三相占空。

主控为STM32F407VET6，搭配OpenMV作为从机 PID相关代码由fby6666编写 OpenMV相关代码由PohaiXiao编写 该项目包含多级菜单，可以在测评前对相关参数进行调节 该代码能够良好实现基础要求的1-3题，对于4题可能会多次出界 该代码能够实现发挥部分的1题，但是由于OpenMV没有编写识别红色光斑的代码，声光报警器在绿光移至目标位置后会一直报警 由于OpenMV的阈值设置存在问题，红光在黑框中不易被识别到，2题可能无法达标

主要讲解了stm32中断优先级的设置 ，只要会51单片机基础都可看懂。

对于STM32开发的工程师来讲有用的话可以大大缩短你的开发周期

stm32f103c8t6原理图

STM32F407例程源码（含lwip）

STM32F1芯片的Keil支持包(MDK5 Software Packs)。

stm32驱动MIT电机代码