针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被控对象,提出了一种通过遗传算法实现LQR控制器参数寻优的方法。选择线性二次型性能指标为目标函数,利用遗传算法的全局优化搜索能力,获取权阵Q的最优解,从而设计状态反馈控制率K,搭建系统动力学模型进行仿真实验。实验结果表明:该方法设计的最优控制器相对于传统的极点配置和LQR方法具有更好的控制效果,系统响应速度更快,超调更小。
2021-12-14 18:46:03
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该程序源代码用于Arduino前轮舵机转向智能小车超声波避障实验。
1、源代码开发软件：Arduino IDE；
2、程序对应处理器是：MEGA328P AU；
3、智能小车电机驱动芯片是：L293D；
4、智能小车电机为：TT直流减速电机；
5、需要用到舵机；
6、需要用到1602液晶屏；
7、需要用到超声波模块；
该程序源代码在本人Arduino前轮舵机转向智能小车上亲测可用。
2021-12-14 17:03:07
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该程序源代码用于51单片机(STC15W4K56S4)麦克纳姆轮全向智能小车PS2手柄控制+手机APP蓝牙控制实验。
1、源代码开发软件：keil4；
2、程序对应处理器是：STC15W4K56S4；
3、智能小车电机驱动芯片是：L293D；
4、智能小车电机为：TT直流减速电机；
5、需要用到1602液晶；
6、需要用到无线PS2遥控手柄；
7、需要用到蓝牙模块；
该程序源代码在本人51单片机(STC15W4K56S4)麦克纳姆轮全向智能小车上亲测可用。
2021-12-14 13:02:20
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该程序源代码用于Arduino智能小车红外遥控实验。
1、源代码开发软件：Arduino IDE；
2、程序对应处理器是：ATMEGA328P；
3、智能小车电机驱动芯片是：L293D；
4、智能小车电机为：TT直流减速电机；
5、需要用到红外遥控器和红外遥控信号接收管；
该程序源代码在本人Arduino智能小车上亲测可用。
2021-12-14 12:04:16
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该程序源代码用于Arduino智能小车手机APP蓝牙遥控（速度可调，有4个运动方向）实验。
1、源代码开发软件：Arduino IDE；
2、程序对应处理器是：ATMEGA328P；
3、智能小车电机驱动芯片是：L293D；
4、智能小车电机为：TT直流减速电机；
5、需要用到蓝牙模块；
该程序源代码在本人Arduino智能小车上亲测可用。
2021-12-14 12:04:15
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