采用STM32F407串口1接受TFMINI_PLUS数据并解码，串口2接受超声波——GY_US42数据并解码.并将两者数据通过串口3发送其他开发板。在本人自测板测试成功，如果要用在正点原子开发板，只需改usart.c文件中串口对于引脚。

基于STM32的红外循迹避障小车设计，用Proteus仿真不成功，证明此软件无法仿真基于STM32单片机的设计，可直接设计实物，此程序运行正常，大家可参考。

stm32红外循迹小车硬件原理图

基于STM32F1的智能循迹小车的PWM调速的程序源码，KEIL5下载即可使用，红外传感器，光电传感器均可。

主要采用舵机控制小车前进方向，代码本身仅供参考。 1．给超声波模块接入电源和地，电源为5V,3.3V有时会出错。 2.给脉冲触发引脚（trig）输入一个长为20us（最小为10us）的高电平方波，ECHO设置为PA4，TRIG设置为PA5。 3.输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（echo）端的电平会由0变为1；（此时应该启动定时器计时） 4.当超声波返回被模块接收到时，回波引脚端的电平会由1变为0；（此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长。 5.根据声音在空气中的速度为344米/秒，即可计算出所测的距离。

为解决智能车避障路径规划中采用人工势场法易陷入局部极小值的问题,采用改进的人工势场法进行智能车避障规划方法,通过调整势力场范围、改进斥力势函数和动态调整斥力场系数对人工势场法进行改进,解决陷入局部极小值的情况.研究结果表明:改进后的方法大大减小了智能车陷入局部极小值的概率,增加了避障的准确性.研究结论对提高复杂环境中智能车避障路径选择的准确性和实时性有重要意义.

51超声波光电避障小车

换道避障与纵向避障 两种换道方式，纵向安全距离模型分析采用三种经典的制动过程分析的安全距离模型，换道轨迹采用正弦函数的换道轨迹

基于AT89s52单片机，不仅具有智能小车一般的功能，如：循迹、避障，还有超声波测量距离功能、电池电压测量、电机过流测量、无线遥控功能等等。 包含原理图与程序代码.

15届ai电磁小白组程序，获奖省二，有需要可下载。