寻迹避障—超声波修改.rar
主要采用舵机控制小车前进方向，代码本身仅供参考。
1．给超声波模块接入电源和地，电源为5V,3.3V有时会出错。
2.给脉冲触发引脚（trig）输入一个长为20us（最小为10us）的高电平方波，ECHO设置为PA4，TRIG设置为PA5。
3.输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（echo）端的电平会由0变为1；（此时应该启动定时器计时）
4.当超声波返回被模块接收到时，回波引脚端的电平会由1变为0；（此时应该停止定时器计数），定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长。
5.根据声音在空气中的速度为344米/秒，即可计算出所测的距离。
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