目录 摘要………………………………………………………………………………………2 ABSTRACT…………………………………………………………………………………2 第一章 绪 论……………………………………………………………………………3 1.1智能小车的意义和作用 ……………………………………………………………3 1.2智能小车的现状 ……………………………………………………………………3 第二章 方案设计与论证 ………………………………………………………………4 2.1 主控系统 …………………………………………………………………………4 2.2 电机驱动模块………………………………………………………………………4 2.3 循迹模块 …………………………………………………………………………6 2.4 避障模块 …………………………………………………………………………7 2.5 机械系统 …………………………………………………………………………7 2.6电源模块 …………………………………………………………………………8 第三章 硬件设计 ………………………………………………………………………8 3.1总体设计 …………………………………………………………………………8 3.2驱动电路 …………………………………………………………………………9 3.3信号检测模块………………………………………………………………………10 3.4主控电路 …………………………………………………………………………11 第四章 软件设计 ……………………………………………………………………12 4.1主程序模块…………………………………………………………………………12 4.2电机驱动程序………………………………………………………………………12 4.3循迹模块……………………………………………………………………………13 4.4避障模块……………………………………………………………………………15 第五章 制作安装与调试 ………………………………………………………………18 结束语……………………………………………………………………………………18 致谢………………………………………………………………………………………19 参考文献…………………………………………………………………………………19

本设计主要有三个模块，包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用灰度传感器和超声波，用以对有无障碍与跟随黑线进行检测。主控电路采用STM32单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的298N专用电机驱动芯片，单片控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STM32单片机，经单片机处理过后对298N发出指令进行相应的调整。通过有无光线接收来控制电动小车的转向，从而实现自动循迹避障的功能。

本文主要讨论了基于单片机的智能循迹避障小车的设计。智能自动循迹制导系统在驱动电路的基础上，实现自动跟踪汽车导线，而智能避障是使用红外传感器测距系统来实现功能来规避障碍。智能寻光避障小车是一种采用了多种传感器，以单片机为核心，电力马达驱动和自动控制为技术，根据程序预先确定的模式，而不是人工管理来实现避障导航的自动跟踪高新技术。这项技术已广泛应用于智能无人驾驶、智能机器人、全自动工厂等许多领域。 这个设计使用arduino单片机作为小车的智能核心，使用红外传感器对智能小车跟踪模块识别引导线跟踪，收集模拟信号并将信号转换成为数字信号，使用C语言编写程序，设计的电路结构简单，易于实现，时效性高。

路径规划，动态避障 BUG2 算法 C++实现

鸭脖智能平衡车全套资料，包含硬件资料，软件资料，原理图，理论基础，源码等全套资料。另附STM32小车循迹避障（原），没用过，应该是源码。

基于STM32f103的智能寻迹小车，包含避障、寻迹、蓝牙控制模块。如有侵权请联系本人撤掉。

基于STM32f103的智能寻迹小车，包含避障、寻迹、蓝牙控制模块。如有侵权请联系本人撤掉。

资源内包含避障，追光，寻线（单线--三线），金属探测，行驶时间显示，速度，距离的12864显示，超声波测距，声光报警等各个模块单独的程序，同时还有各个程序之间相互联调的综合程序（针对03年电子设计大赛）

只是小车代码

以74HC00与非门IC为核心的反射式红外电路。电路简单，信号处理速度快。光电传感器寻迹方案的优点是电路简单、信号处理速度快。光电传感器的排列方法、个数、彼此之间的间隔都与控制方法密切相关，此电路抗干扰能力强，响应距离30cm左右，适用于红外小车避障，小距离流水线技术应用。