参考simpleFOC代码，在stm32G431上实现了20kHz的FOC电流环。为了降低驱动器成本，将主控由G431改为F030，目前所有代码均为浮点计算，实现了4kHz的电流环（FOC单周期时间成本约230us），控制效果一般，可作为初步参考。后续需要改为定点计算，提高电流环频率以优化控制效果。。程序架构采用了ST电机库的方案，在ADC采样完成中断里执行FOC程序。驱动方式为3个EN端加TIM1三通道PWM输出，TIM3采集编码器AB相输入，3通道ADC扫描采样三相电桥低边通道采样电阻电压。TIM1为中心对齐模式1，PWM模式2，RCR设为1（每两次溢出触发一次中断，即在下溢时触发ADC采样）。上电后电机开环运行，校对Z相（外部上升沿中断）信号，确定编码器初始偏移量，调试时将变量start_run修改为1以开始执行闭环程序。电流环程序放在ADC采样完成回调函数里面，首先获取编码器计数值并计算电角度，然后获取电流采样值并经过clarke变换和park变换得到qd电流，再经低通滤波和PID计算后得到qd电压控制量，然后逆park变换并计算SVPWM占空，最后经TIM1输出三相占空。

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