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在移动场景下，数字证书的应用面临各种问题，而SM2协同签名作为一种高效、安全的解决方案，能够有效应对这些问题。它在移动设备上的应用前景广阔，有助于提升移动场景下数字证书的安全性和便利性，为用户提供更好的数字身份认证和数据保护，SM2协同算法作为手机盾产品的核心算法，目前在平台上真正提供开源实现的很少，本人处于一种爱好在OPENSSL 开源代码的基础上实现了一种SM2的协同算法，可供各同仁参考研究。本次把测试源码分享给大家，期待与各位同仁共同交流和探讨，共享SM2协同密码算法的成果

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Informed RRT* 是一种基于 RRT* (Rapidly-exploring Random Tree Star) 算法的优化路径规划算法。它通过引入启发式信息来提高搜索效率和最终路径的优化程度。以下是 Informed RRT* 算法的详细介绍： ### 1. 算法背景 在路径规划领域，尤其是针对机器人导航和无人驾驶等应用，算法需要快速且准确地生成安全有效的路径。RRT* 算法因其在处理复杂动态环境和实时性方面的优势而被广泛使用。然而，RRT* 算法在搜索过程中可能会生成大量冗余的分支，导致效率不高。 ### 2. Informed RRT* 算法原理 Informed RRT* 算法的核心在于使用一个可接受的椭圆启发式（admissible ellipsoidal heuristic）来指导搜索过程，从而提高算法的效率和解的质量。 #### a. 椭圆启发式 椭圆启发式定义了一个状态空间的子集，这个子集包含了所有可能改进当前解的状态。椭圆的形状取决于起始状态、目标状态以及当前最佳解的成本。 #### b. 直接采样 Informed RRT* 通过直接从这个椭圆启发

内容索引:VC/C++源码,算法相关,OpenSSL,对称密码算法,加密工具　　通过对OpenSSL对称密码算法函数的调用，实现常用的对称加密。这个工具主要的功能已经实现，而且还可以对大文件进行加密，可能效率上还需进一步完善，因为对大文件加密时，太差劲的电脑会感觉有点卡！另外，它还可以对电影加密，不妨一试。

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