Pixhawk源码一：APM代码基本结构 Pixhawk源码二：APM线程 Pixhawk源码三：串行接口UART和Console Pixhawk源码四：学习RC Input and Output Pixhawk源码五：存储与EEPROM管理 Pixhawk源码六：源码预览与APM程序库 Pixhawk源码七：姿态控制预览 Pixhawk源码八：添加新的参数 Pixhawk源码九：添加新的飞行模式 Pixhawk源码十：代码调度，使之定时运行 Pixhawk源码十一：增加新的MAVLink消息

Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构 ................................ ......... 4 基础知识 ................................ ................................ . 4 第一部分：介绍 ................................ ....................... 4 第二部分： 学习sketch例程代码 ................................ ...... 5 Pixhawk源码笔记二：APM线程 ................................ ................. 8 第三部分 APM线程 ................................ ................... 8 Pixhawk源码笔记三：串行接口UART和Console ................................ . 14 第四部分 串行接口UART和Console ................................ ... 14 Pixhawk源码笔记四：学习RC Input and Output ................................ ... 18 第五部分 学习RC Input and Output ................................ ... 18 Pixhawk源码笔记五：存储与EEPROM管理 ................................ ...... 23 第六部分 存储与EEPROM管理 ................................ ......... 23 Pixhawk源码笔记六：源码预览与APM:Copter程序库 ............................. 31 第七部分 源代码预览与APM:Copter程序库 ............................. 31 APM:Copter程序库 ................................ ................... 31 1 核心库 ................................ ............................ 32 2 传感器相关库 ................................ ...................... 32 3 其他库 ................................ ............................ 32 Pixhawk源码笔记七：姿态控制预览 ................................ ............ 34 第八部分 姿态控制预览 ................................ .............. 34 Pixhawk源码笔记八：添加新的参数 ................................ ............ 37 第九部分 添加新的参数 ................................ .............. 37 1 在主执行代码中添加参数 ................................ ............ 37 2 向库中添加参数 ................................ .................... 41 Pixhawk源码笔记九：添加新的飞行模式 ................................ ........ 45 第十部分 添加新的飞行模式 ................................ ........... 45 Pixhawk源码笔记十：代码调度，使之定时运行 ................................ .. 51 第十一部分 调用代码，使之定时运行 ................................ ... 51 1、用代码调度器（scheduler）运行你的代码 ............................ 51 2、作为循环的一部分运行你的代码 ................................ ..... 52 Pixhawk源码笔记十一：增加新的MAVLi

本文件是楼主在Ubuntu16.04系统下搭建pixhawk的开发环境并完整编译的过程，整个过程中遇到了很多的问题，包括依赖包的缺少和其他的一些很奇怪的问题。

分别包括FMU、IMU和PSM的材料，方便在此基础上，开发属于自己的硬件平台。站在巨人的肩膀的呼吸 就是清新

pixhawk2.4.6 pixhawk2.4.8官方原理图PCB 如果需要二层板AD版本的， 可去电路城搜索下载 www.cirmall. com/circuit/21579/ 嘉立创五元就可以自己打板回来测试 需要自己烧写BootLoader px4 pixhawk2.4.6 2.4.8 px4fmu bootload 和 烧写详细说明文档，

辛苦分2分 历代px4硬件原理图和layout v1和v2版本用eagle打开 v3版本用ad打开 github上下载好慢！

PixHawk+2+接口定义 (1).pdf

针对qgroundcontrol地面站的使用方法，帮助英文不好的!

pixhawk 2.4.6的AD工程图，包括12张原理图，和1张PCB图纸。

PX4串口驱动 双击下载的px4_driver_installer_v10_win.exe驱动安装文件，按步骤一路next即可完成pixhawk驱动安装(默认安装目录为C:\px4_drivers)。如果是正版windows系统，连接pixhawk飞控板，在设备管理器的端口下会有PX4 FMU（COMX）出现。