MSP430读取mpu6050卡尔曼滤波,一直研究滤波的问题就是没弄出来，求大神知道啊，

卡尔曼AHRS 基于卡尔曼滤波器的AHRS C ++库，内置传感器校准和倾斜补偿。可与陀螺仪，加速度计和磁力计组合一起使用。 建立没有依赖性，利用模板，不依赖异常，并且避免了动态内存分配。 适用于Linux和实时嵌入式设备。 在RaspberryPi上使用Pololu Minimu-9 v5进行了测试。 建造 构建遵循标准的CMake程序； 在项目目录中运行： mkdir build && cd build cmake .. cmake --build . 用法 该库可通过CMake构建获得。 它没有系统范围的安装，而是最好将源代码放在项目中，并与add_subdirectory(lib/minimu)和target_link_libraries(target ahrs::ahrs) 。 要使用AHRS系统，请实现需要read方法的Sensor接口。 应该为每个AHRS传感器执行此操

包含基于Huber函数和最大相关熵的抗差滤波算法，以及与卡尔曼滤波算法的对比，用于GNSS导航定位粗差处理。同时主函数中包含混合高斯随机数生成方法。

使用matlab完成多节点的卡尔曼滤波仿真

kalman滤波广泛运用于各个领域，能够实现滤波和预测功能，上传的源程序是采用C语言编写的kalman滤波。

GPS和INS组合导航程序，其中包括轨迹发生器、KALMAN滤波、模型建立、伪距伪距率组合方式进行仿真

本项目中使用opencv的dnn模块对yolov5进行部署，增加卡尔曼滤波kalman算法，对检测目标进行跟踪和预测。可用于导航等领域的短暂目标丢失预测。

软件功能大概介绍一下 1. 红色曲线是原始数据 2. 绿色和蓝色是对原始数据用两种不同深度的滑动平局值滤波后的结果，两种深度可以在输入框中指定，范围是1-31 3. 水红色是对原始数据进行标准的卡尔曼滤波后的结果 4. 黑色是利用改良卡尔曼算法滤波后的结果，改良原理就是`当数据的突变超过10%`，怎把滑动平均值的结果传递给给卡尔曼的输出，使卡尔曼快速响应 5. 还有一个`数据跳变使能`，意思就是在`一个范围内给原始数据乘上一个系数`，模拟原始数据产生突变，这样就可以观察滤波算法的响应数据（使用跳变功能后，在相同参数参数下，改良后的卡尔曼响应更快)

为改善辐射图像质量，提出了一种基于Kalman滤波的降噪算法。该方法分析了辐射图像背景噪声的特征，在合理假设其为一阶Gaussian有色噪声的基础上改写了图像的观测方程；同时，采取NSHP（non-symmetrichalfplane）模型来构造图像的过程方程。然后使用Kalman滤波算法对图像进行滤波。实验结果表明，该方法有效减弱了辐射图像中混有的噪声，和传统滤波方法相比，更好地保持了图像的细节信息，体现了自适应的优点。这表明了Kalman滤波在辐射图像降噪处理中的潜力。

Simulink 模型，基于扩展卡尔曼滤波EKF和无迹卡尔曼滤波UKF 估计算法的SOC仿真，毕设。 另外有BBDST工况模块，也有R2016b及R2020两个版本的Simulink。 谨供BMS爱好者学习使用，请勿商用。