采用stm32103c8正点原子最小系统板制作的蓝牙小车，代码完整。

舵机转向蓝牙小车避障程序，希望会使用，自己调试没问题

改程序可以通过驱动L298N 两路电机 实现小车的前后左右 ，具体代码取决于你的接线，自己可以根据接线修改

蓝牙模式下手机蓝牙操控，巡航模式下超声波模块实现自动避障，循迹模式使用四路循迹模块自动循迹

用eclipse设计安卓手机控制蓝牙遥控车，具有前进，后退，左转，右转，武器开启，武器关闭等功能，蓝牙小车用L298N驱动芯片。

本设计的主控制器选用STM32F103单片机，传感器则用HC-SR04超声波传感器和TCRT5000红外反射传感器。传感器模块采集数据后上传给主控模块进行解析，从而控制小车，使小车实现自动行驶等功能。上位机软件可发送运动状态指令给主控模块，控制小车的行驶状态。首先上位机软件通过蓝牙模块将控制指令传给主控模块，主控模块通过识别指令进而调用相关子程序控制小车的运动状态，TFT屏显示小车当前的运行状态，再结合L298N电机驱动模块驱动电机，实现小车与用户之间简单的人机交互。无线控制小车系统相对于传统的智能小车，有着结构简单、性价比高，实时性好、易组装的特点，在未来的发展中有很好的前景。

首先给大家介绍今天要使用到的主板:ITEADUINOMboard。 MBoard是一款基于ATMega32U4（Leonardo）芯片的带电机驱动功能的Arduino整合板。使用的是L298P电机驱动芯片，可以驱动两路直流电机或者1个步进电机。另外还配备了Bee插座、2.4G模块接口和SD卡槽，还把ATMega32U4的I/O口引出为电子积木接口，方便连接各种传感器模块。非常适合智能小车、智能机器人的开发应用。 ITEADUINO Mboard 实物截图: 产品特性: 板子大小:80.77mm X 57.66mm X 1.6mm 供电电压:7~23V DC 主控芯片:Atmega32u4 指示灯:PWR, Tx, Rx, D13, C1, C2,C3, C4 通信接口:XBee,nRF24L01+,UART,IIC I/O电压:3-3.6V DC I/O电流:100-500mA 电机每路电流:最大3A 引脚图: 在大致认识这个板子后，我们现在就用它来做一个手机蓝牙控制的小车。该小车基于arduino开发环境，所需配件如下:硬件组成包括BTboard开发板、摇杆扩展板、Mboard小车。 如截图: 组装好的蓝牙小车: 关于更详细组装说明，详见附件内容。 设计说明: 遥控方面的硬件很简单，BTboard是一款带蓝牙（兼容主从机模式）功能的uno开发板。摇杆扩展板，带按键，教程暂时没有使用到按键功能，小伙伴可以自行添加开发，控制灯光、打开摄像头等等。 给BTboard烧写控制代码，烧写前一定要把板子上的跳线帽拔掉，否则烧不进代码（board类型选择Arduino Duemilanove）,控制代码详见附件内容。 烧写完成，把跳线帽插到BTboard上的B的一边，开关拨到DAT的一边。（如截图） 最后把摇杆扩展板叠加上去，摇杆扩展板上的跳帽接到5V的一边，然后上电，USB供电用5V，适配器供电用9v-23V都可以。打开小车的开关，蓝牙就会自动配对，此时黄色指示灯常亮。试试转动摇杆吧！ 视频演示: https://v.youku.com/v_show/id_XNzM3MDg3MDky.html https://v.youku.com/v_show/id_XODg0NzczMjAw.html 附件内容包括: MBoard小车详细制作说明，详见附件内容。 Mboard小车的代码（之前的小车有差速，走不了直线，蓝牙需配对，现在修改了代码，调整了差速，增加了蓝牙自动配对），详见附件内容。 MBoard手册和原理图，详见附件内容。 BTboard的硬件资料、原理图，详见附件内容。 摇杆扩展板的硬件资料，详见附件内容。 小车遥控APP见附件内容下载。 部分材料购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w40... 更多详细介绍:https://blog.sina.com.cn/s/blog_ade378ae0102uwg7.ht...

简单实用的51蓝牙小程序，连上蓝牙之后就可以发送数据控制小车。蓝牙使用的时HC-05.

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