非笛卡尔并行磁共振成像重建技术研究新进展.pdf,相对于传统的k空间笛卡尔采样，非笛卡尔采样能够使得k空间具有更高的覆盖效率，同时可以更有效地利用梯度系统性能，减少dB/dt值，避免引起人体不良的生理反应。k空间非笛卡尔采样和并行成像技术结合能够进一步提高成像速度，但是也使得图像域中的伪影模式更加复杂，因此非笛卡尔并行磁共振成像重建具有更高的技术难度。综述了目前几种典型的非笛卡尔并行成像重建技术，具体讨论了每种方法的技术细节和优缺点，包括敏感度编码（SENSE）、共轭梯度敏感度编码（CG SENSE）、非笛卡尔自标定并行采集方法（non Cartesian GRAPPA）、基于数据一致性的迭代方法（SPIRiT）和近年来发展迅速的压缩感知技术。SENSE和CG SENSE理论上可以获得最优的重建结果，但受制于线圈敏感度分布的准确测量；Non Cartesian GRAPPA无需测量线圈敏感度，但只能对特定的非笛卡尔采样模式进行近似计算；SPIRiT结合了SENSE和GRAPPA的优点，通过迭代优化方法可以获得较满意的结果；压缩感知技术利用图像的稀疏变换特性，配合现有的迭代优化并行成像方法可以进一步提升重建图像质量，将继续成为未来研究的热点。

Bresenham画圆算法是最有效的算法之一，考虑以圆心的第一个四分之一圆。如果以点x=0、y=R为起点顺时针方向生成圆时，则在第一像限内y是x的单调减函数。 从圆的任意一点出发，按顺时针方向生成圆时，最佳逼近像素的取法只的三种可能性，即右方像素、右下方像素和下方像素。根据这种思想将其分成以下5种可能情况

matlab编程计算，源代码。可以将笛卡尔坐标系下的坐标转换为大地坐标系下的坐标，大地坐标系的参数可以自己设置，如选择WGS84或是CGCS2000

基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。

前段时间和川崎机器人做了一个定位抓取的项目，用到了一个坐标系转换的功能，自己在visiopro中写了个脚本，希望可以帮助有需要的人

人马座：人马座射手座大学校园，萨勒大学，拉蒙·鲁尔大学（巴塞罗那），笛卡尔和乌拉尔解放运动

学习使用

经纬度转平面坐标，传入经纬度值，传出平面坐标值，转换是等距离转换。

经度：东经为正数，西经为负数。 纬度：北纬为正数，南纬为负数。 将大地坐标转换为笛卡尔坐标(地心直角坐标)，具体算法实现包含在代码之中。

用qt编写的笛卡尔空间圆弧轨迹插值算法，将插值结果保存到文件中，利用matlab画出圆弧轨迹，及速度加速曲线。其中速度规划采用梯形速度规划。插值算法代码用qt打开，轨迹结果用matlab打开画出轨迹查看。