mpu6050小车循迹源程序 大学生光电比赛，个人兴趣开发

mixly for ardunio 的寻迹小车代码文件，适用于yahboom公司的小车

1.时钟源 外部时钟 2.GPIO (实验：点亮LED灯，获取引脚的电平高低，将对应引脚置高置低)。 3.PWM-脉宽调制 主要是调节占空比(在小车中用来实现小车的加减速)。 4.TIMX定时器 5.红外遥控 主要运用了EXTI(外部中断/事件控制器)，系统延时（系统滴答定时器SysTick）。 6.超声波避障 了解了超声波工作的原理，主要运用了TIM2定时器(用来定时测距)，GPIO口。 7.红外探测 通过对障碍物和光的感应来返回电平的状态，从而达到避障和巡线效果。 8.测速码盘 (通过检测码盘上的凹槽数来获取脉冲数，通过计算公式得到小车当前速度) TIM3定时器（定时测速）。 9.PID算法 为了使小车的速度更快的达到目标值，获取更稳定的速度。 10．系统的使用 我们在小车内加入系统，对小车的数据获取，状态实现任务化，使小车内的运作更加有序。我们主要使用μC/OS-II系统内核来实现系统。在实现过程中，我们了解了系统的任务调度以及任务运行和处理器之间的关系(多任务同时运行)。 μC/OS-II内核中的任务控制块，任务状态，以及多任务和任务的优先级类似操作系统中的进程操作。 11.任务间的通信 主要用到信号量(主要就是PV操作 P操作：占用资源。V操作：释放资源)；邮箱(邮箱可以使一个任务或者中断服务子程序向另一个任务发送指针型的变量，通常该指针指向包含了“消息”特定的数据结构)。

大学生电子竞技赛，绝对可以用.要想寻白线可以在程序里面改，很好修改的。

该文档介绍的是智能小车迷宫地图路径循迹算法，实现智能小车在迷宫中的自主导航

利用红外线传感器实现小车循迹

51单片机循迹程序，智能小车驱动，红外传感器

基于stm32的智能小车循迹，采用pid算法，通过pwm控制

树莓派智能小车 循迹 超声波避障 红外避障 红外追踪 遥控小车代码 raspberry。

基于视觉的道路识别技术的智能小车导航，源代码