本程序是基于人工势场法的matlab路径规划的程序，可以根据自己的需要设置障碍等参数

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在Matlab2016中调试通过，是网上流传的人工势场法的修改版本，我是真的服了网上的各种版本，连个基本的计算arccos和arctan都能弄错，修改后能较好的到达目标点，但本人水平有限，可能还会存在一定的问题，欢迎大家批评指正！

基于matlab的人工势场法的小车避障路径规划，包括程序和文档

改进的人工势场法智能汽车避障及车道保持研究_王赛赛.caj

采用人工势场法进行路径规划和避障,建立新的汽车无人驾驶路径规划环境模型。汽车以自身的圆周势场进行探测,每次移动都会使势力场发生改变,在进行信息收集后判断避开障碍物的所有路径,最终在规划的路径中找出最佳路径,从而完成避障和路径规划。避障路径规划技术能够指引汽车避开障碍物,避免事故的发生,对提高道路交通的安全水平大有帮助。

人工势场法matlab优化算法有中文注释和C++版可直接移植

局部路径规划的人工势场法 源代码 经调试后发现可以避障且能到达目标点.rar

一份关于人工势场法原理的英文讲义PPT（pdf版）；以及实现人工势场法的matlab代码。代码简单易懂，适合初学者参考，可以自己改变障碍物位置观察路径规划效果！

路径规划算法——人工势场法，作者纯手工打造。人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。