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一种基于遗传算法参数优化的改进人工势场法 (2012年)
一种基于遗传算法参数优化的改进人工势场法 (2012年)
上传者:
38518074
|
上传时间: 2021-09-15 13:46:27
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文件大小: 279KB
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文件类型: PDF
自然科学
论文
人工势场法是一种简单有效的移动机器人路径规划算法.针对传统人工势场法在路径规划中的一类目标点不可达问题,提出了一种在局部最小点改变斥力角度和设定虚拟最小局部区域的解决方案,同时采用遗传算法对改进算法中斥力改变角度以及虚拟最小局部区域的半径两个参数进行优化.仿真实验说明本文所提算法能在起点和终点之间规划出一条简捷、光滑和安全的路径.
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