2015年电子设计大赛风力摆，使用空心杯电机，MPU6050作为角度反馈，实现全部功能，

这是一个演示直线二级倒立摆的matlab运行模型，这个模型能够根据仿真数据动画演示出二级倒立摆的运动情况。

倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台

自己做的一个基于神经网络控制的一级倒立摆系统，效果十分理想

自己实现的一个神经网络控制二级倒立摆的例子 对研究倒立摆的同学肯定有帮助

神经网络、模糊和LQR实现一级倒立摆、二级倒立摆和三级倒立摆的控制，实验报告中有源码及说明，对学习控制仿真有比较大的参考价值。

摘要：倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，研究倒立摆的精确控制对工业复杂对象的控制有着重要的工程应用价值。 本文以一阶单倒立摆系统的模型为基础，对一阶双倒立摆系统模型进行了建模、线性化处理、封装、验证和仿真，并对仿真运行的结果进行了分析，得出了相应的结论。 文中对仿真的分类、过程、发展、应用及仿真环境等作了简单的介绍，同时也介绍了倒立摆系统的特性、分类、应用、发展等基本情况。以一阶单倒立摆系统的建模方法为基础，对一阶双倒立摆系统利用力学知识建立了精确的数学模型并进行了线性化的处理，得到了系统相应的状态空间表达式。利用SIMULINK仿真环境对系统的精确模型和线性化后的模型进行了对比分析的仿真验证，利用现代控制理论方法，借助MATLAB程序，通过对模型参数的改变探讨了线性化后模型的可控性。在进行了大量的仿真试验后初步得到了一阶直线双倒立摆系统能控的条件

2015电赛 风力摆控制系统赛题解析及源代码开源 里面的风力摆开发分析很透彻！

旋转倒立摆通过位置闭环实现倒立，单一编码器，基于stm32

内包含基于STM32的倒立摆程序，用到PID，有详细的注释，适合大家阅读，亲测可用。