整个系统的硬件设计可以分为四个模块：电源电路、单片机最小系统、电机驱动模块、蓝牙模块。

硬件组件: Arduino UNO和Genuino UNO× 1 适用于Arduino的PHPoC WiFi Shield 2× 1 PHPoC步进电机控制器× 2 汽车× 1 OpenBuilds微型限位开关× 1 Batery 主要思想是通过在基于网络的地图上绘制路线来控制基于步进电机的机器人，使只需在移动屏幕上用手指规划路线，就可以让机器人小车将货物运送到目的地。 在这个项目中，我制作了一辆不使用反馈传感器的简单小车。因此，位置误差会随时间累积。 该项目可以通过使用某种反馈传感器来纠正位置误差，从而激励某人制造出完美的运载机器人。如果将其与诸如Dijkstra算法的路由算法组合，则这将更方便。

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硬件选择与方案设计: 胶枪、电转、电表等耐用品工具的价格不计算在内，下列原件总共花了我大概450元吧。无意给淘宝商家做广告，所以请大家自动略过图片中的商家logo。 1. 控制板采用原子的STM32 MINI开发板，不带屏的话138元吧。遥控使用板上的红外接收器，当然理论上也可以使用板上的rf无线模块接口。 2. 方位传感器采用iic接口的9轴模块，花了我88大洋。包括加速度、角速度、气压、地磁传感器，主要是考虑到以后别的用途，如果采用6轴模块的话，应该可以降到50元以内吧。 自平衡小车需要使用到1个角速度分量和2个加速度分量，通过融合滤波得到较为准确的小车倾斜角度值。查看网上几年前的小车，都是使用3个独立ic搭建的，而且还是使用模拟量输入；查找网上资料，现在都是集成ic，接口主要有spi和iic，而且还有中断输入。我买的这个模块只有iic接口，而且没有中断输出，iic接口，故只能采用周期性查询方式；加速度传感器采用的是ADXL345，角速度传感器采用L3G4200D，这两个ic的手册资料是比较齐全的，便于学习。 3. 采用9v减速电机与铝合金支架、轮胎，指导价格98元。卖家给的资料有限，电机的参数不明，减速比都是自己测的。经过实测，电机的减速比大概为150。感觉小车的力矩还是比较大的，但是反应速度不够快；采用减速比100的电机或是大轮胎，应该能够改善小车的动力性能。电机有两个电源输入端口，通过改变电压的正负极，可以改变电机的转动方向；通过改变驱动电压的大小，可以改变电机的转速。 4. 电机驱动模块采用全隔离的L298N驱动板，抗干扰，30元。如果不是光耦隔离的话会便宜很多。卖家给的实物和照片不太一样，有一条pwm控制线5v有效，3.3v无效，说明商家卖出之前没完整的做过测试。我自己并了个电阻搞定了，也便没有跟卖家纠缠了。 模块有4个逻辑控制输入端口，接控制器的4个io口，控制2个电机的转向与停止；2个pwm输入，接控制器的pwm输出，控制2个电机的转速；1个逻辑电源输入接口，从stm32控制板上取电。驱动部分，2个电源输入端口，接聚合物锂电池，考虑到5v稳压模块从电池取电，减速电机又是9v的，建议采用9v以上的电池（我采用的是12v）；4个驱动输出接2个减速电机的4个输入口。 5. 电池采用12v 3000mah的聚合物锂电池，65大洋，不包括充电器的价格。恒定放电电流可达4A，瞬间可达40A。不知道用9v的电池可不可以，当时怕电压太小，所以就没有买。据说普通的电池不能用在小车上，因为电机的瞬间电流很大，普通电池无法提供。 6. 逻辑电路5V供电模块，采用LM2596降压模块从12v锂电池取电，6元。该模块的输出电压可调，我调整到了5v输出。 7. 测速码盘，1个18元。为了省钱省地方，我只用了1个，有了这个就可以得到电机的速度反馈，再通过控制调整小车的速度、位置。小车的动力部分其实不一定要使用减速电机，而可以使用步进电机，这样就可以省掉编码器，而且控制性能更加良好。但这样带来的是需要采用专门的步进电机控制板，还有成本的攀升。不差钱的同志可以考虑采用步进电机方案。 8. 铜柱、洞洞板、连接线等若干。

可显示温度的遥控小车 18b20检测温度，1602显示，遥控用的是淘宝pt2262 2272的自锁型遥控

基于嵌入式系统小车寻物的设计与实现

为了给盲人在外的出行提供便利，让盲人能尽量安全方 蜂鸣器发出声音，进行提示。便快捷的到达目的地，本文设计了基于STM32的牵引式智能导 2.2 GPS模块盲小车。本导盲小车主要由小车和蓝牙耳机两个部分组成， GPS 模块采用ATK-NEO-6M 模块，ATK-NEO-6M 模块是其既能检测路面情况又能通过GPS模块进行定位和导航。小车 ALIENTEK生产的一款高性能GPS模块，模块核心采用UBLOX将采集到的路面状况及到达目的地的最佳路线通过无线传输 公司的NEO-6M模组，具有50个通道，追踪灵敏度高达-161d至蓝牙耳机告知盲人，并引导其安全到达。

最近用51单片机写了一个最简单的蓝牙遥控智能小车，基本上榨干了51单片机的资源，用了定时器T1作为波特率发送器编写串口打印程序，接收串口蓝牙接收的信息产生中断，并且写了一个串口打印函数send()作为单片机操作响应返回给蓝牙发送端手机。定时器T0作为PWM发生使用，目的是作为舵机sg90控制信号，当时做一个蓝牙自怕用到，虽然小车没搭建舵机，但是可以方便扩展，也方便买家学习舵机PWM控制技术。 小车全身照如下: 全部零部件都是购买的配件:按照实物图购买响应的模块组装成小车，L298N，电源模块，电池夹和18650电池两个，电源变压器、51单片机最小系统板、HC05串口蓝牙模块、小车底座 单片机最小系统板彩图:某宝有卖很便宜 单片机最小系统板原理图: 小车是用安卓手机蓝牙调试助手用指令发送的形式来控制的，所以说是最简单的蓝牙遥控小车，呵呵。不过加上舵机和机械手和操控摇杆或者是手机控制app，就变得高端了，敬请期待。这个版本是免费的，但是功能还是很齐全和强大的，代码也写得通俗易懂，不拖泥带水。 下面是源码截图:（新鲜出炉） 手机app遥控效果如下:（买家注意了有车子返回响应的回复的） 感兴趣的买家可以找我私人定制功能之类的也是没有问题的。这款小车大概就这个情况了，敬请期待我更好的作品。

51单片机控制小车驱动程序，使用红外线控制小车车速以及左右转向

STM32F103C8单片机智能小车编程视频教程62课，由星慈光老师主讲，从安装制作一台HJ-4WD-wifi智能小车开始讲解，由基础知识原理，到动手实践环节，结合前面的40节基础课程，新手很容易编程控制智能小车。教程分为6部分，1 小车制作。2 循迹避障小车 3 蓝牙小车 4 wifi小车 5 全向轮小车 6 灭火小车。