上传者: 38686557
|
上传时间: 2021-03-17 11:26:03
|
文件大小: 139KB
|
文件类型: PDF
在SFM(structure from motion)的计算中BA(Bundle Adjustment)作为最后一步优化具有很重要的作用,在近几年兴起的基于图的SLAM(simultaneous localization and mapping)算法里面使用了图优化替代了原来的滤波器,这里所谓的图优化其实也是指BA。其实很多经典的文献对于BA都有深深浅浅的介绍,如果想对BA的全过程做一个全面的更深层次的了解,推荐阅读 Bundle Adjustment —A Modern Synthesis.
目录
一. 历史由来
二. Bundle Adjustment到底是什么?
平差也就正好表述了为什么