Plastid2 是为“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛开发的新一代智能车仿真系统，在上一版本仿真系统基础之上，不仅可以针对不同的赛道、赛车、路径识别方案、控制策略等内容进行仿真和相关分析，还增添了许多新的功能，使仿真系统更趋近于实际情况，为使用者提供更好、更真实的虚拟仿真平台。
2019-12-21 21:16:04
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代码使用野火底层 调用M4的dsp核 完成1024位fft计算
实测可以使用 完整工程需要清除临时文件
2019-12-21 21:09:53
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程序名称： 飞思卡尔智能车舵机调试工具 v1.1
程序作者： LinX
时 间： 2009-03-07
联系方式： Q Q : 408111919
Email: linhaiwz@163.com" & vbCrLf & vbCrLf & _
〖 本程序为方便舵机调试而编写，错误在所难免，如有建议欢迎和我联系！ 〗
角度转换为高电平时间
角度 -45 0 45 (anger/度)
高电平时间 1000 1500 2000 (t/us)
计算公式为：T = 1000 + (anger + 45) * (1000 / 90)
该程序可以通过串口与单片机进行通讯，实时改变舵机的角度。
通讯协议为：0xfe 0xMM 0xNN (其中0xfe为包头，0xMM为PWMDTYx高8位，0xN为PWMDTYx低8位)
在串口中断中分三次接收，在第二次接收时保存数据到temp0中，在第三次接收到数据时将PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData 就可以完成PWM改变输出了。
下位机程序如下：
#include /* common defines and macros */
#include /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
unsigned char RX=0,temp0;
void uart_putchar(unsigned char ch)
{
if (ch == '\n')
{
while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
SCI0DRL= 0x0d;
return;
}
while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
SCI0DRL=ch;
}
static void PWM_Init(void)
{
//SB,B for ch2367
//SA,A for ch0145
PWMCTL_CON01=1; //0和1联合成16位PWM；
PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMCNT01 = 0; //计数器清零；
PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK = 0X40; //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz
PWMSCLA = 8; //对clock SA 进行2*8=16分频；pwm clock=clockA/16=1MHz;
PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock SA做时钟源
PWMPER01 = 20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范围：50-200hz)
PWMDTY01 = 1500; //高电平时间为1.5ms;
PWME_PWME1 = 1;
}
void setbusclock(void) //PLL setting
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR=1;
REFDV=1; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
_asm(nop); //BUS CLOCK=16M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;
}
static void SCI_Init(void) //SCI
{
SCI0CR1=0x00;
SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enab
2019-12-21 20:58:41
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2019逐飞新库，包含各个模块，MT9V032，ov7725，MK66的底层驱动模块各类驱动资源，节省开发时间。
2019-12-21 20:57:58
4.53MB
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