4.2 通信参考模型 4.2.1 简述 应用程序层 CANopen 应用层 表示层 会话层 传输层 网络层 数据链路层 物理层 图 3：通信参考模型 通信概念符合 ISO-OSI参考模型(图 3左侧；见/ISO7498-1/)。 4.2.2 CANopen 应用层 4.2.2.1 概述 应用层用来描述 CANopen设备间配置和同步实时数据的机制。该功能在应用层中被分割为若干不同 的逻辑服务对象。服务对象提供特定的功能和所有相关的服务。在本协议的相关服务对象规范中进行 具体描述。 通过调用应用层的服务对象接口来完成应用交互。协议提供的服务经由数据链路层实现交换数据。在 本协议的服务对象相关协议规范中进行具体描述。 4.2.2.2 服务原语 服务原语意指应用程序与应用程序之间交互。有四种不同的原语：  应用程序发起到应用层的服务请求。  应用层向应用程序发送的通知，汇报一个应用层检测到的内部事件或者表明其收到一个服务请求。

CANopen和canfestival学习资料的整理归纳筛选总结，找到的比较好的学习资料、帖子、链接整理在一起，有这一个就够了，学习、理解、移植、使用都会了

CanOpen协议源代码(包括协议有源代码)，分享给大家使用

产品简介：　　SYS TEC CANopen 协议栈原代码包含了完整的功能源代码，用于实施CANopen master和slave设备。　　详细介绍：　　CANopen 源代码选型指南 　　按源代码产品名称 按应用或设备类型 按 CANopen 设备和应用规范 源代码特点比较 　　特点 　　* 支持多实例-可以在一个物理设备上实现多个CANopen逻辑设备 　　* 一年免费的软件维护和技术支持 　　* 完整的用于实施CANopen master和slave服务的库(特点比较) 　　* 附带完整的一系列CANopen工具 　　* 带有PC端工具用于配置对象字典和自动的源代码生成工具，EDS编辑器

博图本身不自带CanOpne模块的，需要另外进行安装

CANopen protocol stack，CANopen is the internationally standardized higher-layer protocol for embedded control system built on top of CAN.

CANOPEN在STM32F103上的实现

CANOPEN festival STM32F103移植源码 STM32F103做从机 ，可以配主机测试。

STM32F4移植canfestival实现canopen协议，两块板子通过canopen协议连接，主从机实现PDO循环同步通信。

CANopen例程CANopen例程CANopen例程CANopen例程CANopen例程CANopen例程