通信参考模型-如何在tmcl软件中通过spi快速配置tmc5160 tmc5130 tmc5041

上传者: 26516551 | 上传时间: 2022-09-27 08:54:54 | 文件大小: 7.08MB | 文件类型: PDF
4.2 通信参考模型 4.2.1 简述 应用程序层 CANopen 应用层 表示层 会话层 传输层 网络层 数据链路层 物理层 图 3:通信参考模型 通信概念符合 ISO-OSI参考模型(图 3左侧;见/ISO7498-1/)。 4.2.2 CANopen 应用层 4.2.2.1 概述 应用层用来描述 CANopen设备间配置和同步实时数据的机制。该功能在应用层中被分割为若干不同 的逻辑服务对象。服务对象提供特定的功能和所有相关的服务。在本协议的相关服务对象规范中进行 具体描述。 通过调用应用层的服务对象接口来完成应用交互。协议提供的服务经由数据链路层实现交换数据。在 本协议的服务对象相关协议规范中进行具体描述。 4.2.2.2 服务原语 服务原语意指应用程序与应用程序之间交互。有四种不同的原语:  应用程序发起到应用层的服务请求。  应用层向应用程序发送的通知,汇报一个应用层检测到的内部事件或者表明其收到一个服务请求。

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