The goal of this document is to give a tutorial introduction to the field of SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) for mobile robots. There are numerous papers on the subject but for someone new in the field it will require many hours of research to understand many of the intricacies involved in implementing SLAM. The hope is thus to present the subject in a clear and concise manner while keeping the prerequisites required to understand the document to a minimum. It should actually be possible to sit down and implement basic SLAM after having read this paper.

移动机器人项目组任务安排表 Day 01 上午 1.gmapping参数配置（李超） 2.总体launch文件的编写（钟浩） 3.机器人tf，状态，滤波器launch文件的编写（李博） 4.移动机器人调试（李超，钟浩，李博） 5.完成gmapping建图修图（李超，钟浩，李博） 下午 1.move_base参数配置（李超，钟浩） 2.amcl参数配置（李博） 3.调试机器人导航参数（李超，钟浩，李博） 4.在rviz中完成机器人单点导航（李超，钟浩） 5.记录多个导航目标点（李超，钟浩） 6.查阅随机循环导航函数的资料（李博） 7.完成随机循环导航功能节点函数（李超，钟浩，李博） 8.完成随机循环导航功能测试（李超，钟浩，李博） 里程碑事件： 1.完成gmapping建图修图 2.调试机器人导航参数 3.完成随机循环导航功能测试 Day 02 上午 1.完成循环导航代码的编写（李超，钟浩，李博） 2.调试循环导航功能（李超，钟浩，李博） 下午 1.完成自主探索建图代码的编写（李超，钟浩，李博） 2.调试自主探索功能（李超，钟浩，李博） 3.优化自主探索功能代码（李超，钟浩，李博） Day 03 上午 1.完成初始化位姿功能 2.完成里程计清零功能 下午 1.完成可设置循环次数导航功能 2.调试初始化位姿，里程计清零，循环导航功能 Day 04 上午 1.完成单点设定导航插件 下午 1.完善单点设定导航插件 2.调试单点设定导航插件功能 Day 05 上午 1.完成多导航点记录插件 2.完成多点循环导航节点 下午 1.完成多点循环导航插件 2.调试多点循环导航插件功能 Day 06 上午 1.查找关于巡墙算法的解决方案 2.完成rrt_exploration(快速随机搜索树)的下载和demo测试 下午 1.修改rrt_exploration接口 Day 07 上午 1.修改rrt_exploration接口 下午 1.修改rrt_exploration接口 Day 08 上午 1.在仿真机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能 2.优化导航UI界面 下午 1.在真实机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能 2.优化导航UI界面 Day 09 上午 1.分别完成导航和自主建图的move_base参数的配置 下午 1.完成rviz中marker标记 Day 10 上午 1.将marker功能添加到真实机器人上，并完成各项参数优化。 下午 1.完成代码整理，说明文档撰写。

gmapping是目前应用最广的2D slam 方法，利用RBPF方法，故需要了解粒子滤波算法。scan-match方法在于估计机器人位置（pose），利用梯度下降的方法，在当前构建的地图，与当前的激光点，和机器人位置（pose）为初始估计值。