为了实现对四旋翼飞行器的稳定飞行控制，对四旋翼飞行器建立了动力学数学模型，并采用准LPV法将非线性模型线性化，在建立的动力学模型基础上，对飞行器垂直速率、俯仰速率、横滚速率、偏航速率四个独立通道上分别设计了PID控制器。并通过Matlab/Simulink软件进行控制系统仿真，并对仿真结果进行分析，仿真结果验证了PID算法的有效性。
2021-11-15 21:11:16
858KB
1
无人机控制
四旋翼无人机仿真和控制。 文档主要是为我自己写的，但是请随时阅读。
有关无人机如何改变偏航角的信息，请参见。
数学模型
以下型号仅说明单个电动机。 将其余三个相加应该很简单，并且不会增加积分的复杂性。
以下模型仅考虑了转子引起的升力； 转子与空气在其他方向上的相互作用目前被忽略。 这意味着没有偏航控制。 即将推出。
无人机以轴角表示旋转。
假设是单个电动机，则旋转的二阶导数手臂 源于无人机的重心。 是无人机的对角惯性张量。
通过单个马达加速无人机。 电机旋转力 。
无人机的位置。
时域解决方案
因为 竞争，整合非常简单。
导角 。
旋转轴 。
无人机的位置。 已分为三个部分，可以分别集成。
无法通过分析找到该积分的解决方案，因此需要估算。
积分估计
最直接的方法是简单地评估 使用此处描述的方法的变体以不同的时间间隔。
当前代码使用这种简单的估算
但
2021-10-31 20:50:03
13KB
1
快速计划者
Fast-Planner的开发旨在在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行。 它包含一组精心设计的规划算法。
新闻：
2021年3月13日：快速自主探索的代码现已发布！ 查看此以获取更多详细信息。
2020年10月20日：Fast-Planner被扩展并应用于快速的自主勘探。 查看此以获取更多详细信息。
作者：和从，从。
完整的视频： ， ， 。 关于这项工作的示威活动已经报道了IEEE光谱： ， 第二页， 第三页（在网页搜索HKUST）。
要在几分钟内运行此项目，请选中“快速入门” 。 查看其他部分以获取更多详细信息。
请请星号 :star: 这个项目对您有帮助。 我们竭尽全力发展和维护它 :beaming_face_with_smiling_eyes: :beaming_face_with_smiling_eyes: 。
目录
快速开始
算法与论文
设置和配置
运行模拟
在您的应用程序中使用
更新
1.快速入门
该项目已经在Ubuntu 16.04（ROS Kinetic）和18.0
2021-10-18 11:22:07
62.43MB
1