本设计是一款基于STM32F103单片机的双足机器人，其结构简单，行走灵活; 并用姿态传感器MPU6050 实时采集机器人的运动状态，不断对其姿态和行走路径进行修正，增强双足机器人的稳定性; 利用姿态传感器监测机器人运动状态实现防跌倒和自稳定。

该STM32双足机器人以简洁、高效的控制方式设计双足机器人。根据人类下体腿部踝关节、膝关节、髋关节运动变化为依据，以LDX-218舵机、LDX-227舵机代替人体腿部各关节运动，利用意法半导体公司高性能STM32芯片设计主控系统，结合硬铝合金和亚克力材料做为双足机器人的支架，搭建双足机器人。通过软件编程调试，在不外加传感器的条件下，实现双足机器人交替跨步前行、向前翻跟头、及后翻跟头的系列动作。更多介绍详见附件内容，基于STM32双足机器人系统框图:

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双足机器人的电源系统 使用飞思卡尔芯片 控制6个舵机

里面的文档讲的很详细，还有图片的说明，机器人的机械结构说明，讲解了机器人的板图和程序的说明，值得需要的你去下载。

双足直立人形机器人简单代码，arduino+16舵机控制板，需要Adafruit_PWMServoDriver库，需要上位机调试舵机角度

前言: 暑假学校里做机器人比赛，就是做出一个人型机器人来互相对打，要求无线控制的。我因为去年做过这个比赛，所以帮我们系做电路和程序的指导。现在快比赛了，大家也都做的差不多了，感觉还是很有成就感的，毕竟忙活了一个暑假。 我们这个机器人主要的执行机构是舵机，核心思想是“先移重心后迈脚”。图上的用了16个mg945舵机，控制就只用的一个mega16，软件模拟方式输出pwm波。可直立前后行走，做俯卧撑，等等乱七八糟的动作。无线芯片用的nrf24l01，感觉还行。 现在把图片和相关的电路、代码资料拿出来和大家分享。 实物效果图: 左边的是舵机控制板+无线接收，右边遥控器: 无线遥控器（nrf24l01做的）:

波士顿动力双足机器人Altas做后空翻并平稳落地的视频，在这里搜集整理双足机器人后空翻姿态稳定控制资料。希望对有需要的人有帮助。

双足机器人，里面有代码和解释，主要是舵机的控制问题

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