为改善配备有多段液压机械无级变速器(hydro-mechanical continuously variable transmission,HMCVT)拖拉机的动态响应性能和行驶平稳性,保证拖拉机按照目标车速稳定行驶,提高拖拉机的驾驶舒适性和作业质量,以东方红400马力轮式拖拉机为研究对象,对多段HMCVT拖拉机行驶车速进行神经网络PID控制研究。根据实际车速变化实时调节PID控制器的参数,实现对目标车速的控制。利用Matlab/Simulink仿真建模软件建立神经网络PID控制器和拖拉机传动系统模型,对多段HMCVT拖拉机进行神经网络PID控制仿真并与常规PID控制进行比较可知,神经网络PID控制器对车速控制具有更好的自适应能力和鲁棒性。研究结果可为多段HMCVT拖拉机的自动化操作控制提供参考。

离散控制Matlab代码PID控制器算法 该库受MIT许可的约束，因此允许将其用于商业用途，修改，分发和私人使用，而不承担任何担保和责任。 PID控制器算法是用C编程语言开发的，以简化其在嵌入式系统中的实现。 因此，该算法可以导入到其IDE支持C编程（C-99）的任何嵌入式系统项目中。 该库为离散PID控制器提供了带导数过滤器和防缠绕方案，可通过Matlab simulink对其进行调整。 simulink提供积分和微分滤波器类型的选择，默认情况下两者均设置为正向欧拉（S到Z映射）。 此外，控制器的实际应用在输入和输出信号的大小上有限制。 例如，如果使用微控制器的ADC转换器读取设定值，则最大输入值可能是1023或255（3.3伏或5.0伏）。 在控制器的实际应用中，PWM用于生成控制信号，但是该信号的强度不足以驱动设备（例如电动机）。 因此，使用容量受限的放大器或驱动器来生成足以驱动设备的控制信号。 驾驶员约束也限制了可能非常大的控制工作量，因此，输出执行器极限在程序中被软编码。 为进一步推动该项目，在以下方面得到了高度评​​价：1.开发自动调谐功能2.将算法转换为C ++以支持Ar

E401Y做智能车的代码，在一个工程里，包含： 1、精确的延时函数（毫秒和微秒级别）； 2、基于定时器的四路编码器脉冲捕获； 3、IIC读取陀螺仪（JY901S）的角度信息； 4、驱动OLED显示； 5、三个串口，包括打印字符以及和其他单片机（K210、openmv）通信； 6、定时中断PID控速； 7、PID控角，偏转后自己纠回；这些代码在文件E401Y中。 还有一些官方的例程

可以快速简单得看到圆图上的波形以及简单应用

基于组态王6.5的串级PID液位控制系统设计(双容水箱).doc

双容水箱液位DMC-PID串级控制仿真研究

先进PID控制MATLAB仿真（刘金琨）电子书加源代码

针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点，提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上，对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以实时的观测和补偿。最后在Simulink中分别搭建传统串级PID控制器和自抗扰PID控制器的仿真模型，通过分析仿真结果得出自抗扰PID控制器的响应时间比传统串级PID控制器快约30%，稳态误差较传统串级PID控制器降低约15%，超调量降低约20%。由此得出自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法能够很好地适应四旋翼飞行器非线性系统，达到抑制外界干扰以及补偿系统控制误差的效果。

本文在四轮转向系统的动力学特性和控制研究上进行了一些探索,首先系统地介绍4WS的系统组成，并对4WS的转向过程进行了研究，分别分析了4WS在高速和低速下的转向特性，得出了其与普通2WS的区别

遗传算法对数字PID参数整定.docx