pm=0.3;%变异概率 pc=0.6;%交叉概率 % Obs.S=[];%障碍物各个顶点 Data.Obs(1).S=[1,4;2,4;2,1;1,1];%每个顶点存储按照顺时针顺序排列 Data.Obs(2).S=[3,6;4,6;4,3;3,3]; Data.Obs(3).S=[6,4;7,4;7,1;6,1]; Data.Obs(4).S=[8,10;9,10;9,5;8,5]; Data.Obs(5).S=[10,14;14,14;14,12;10,12]; Data.Obs(6).S=[14,8;18,8;18,6;14,6]; [Pop R k]=intpop(Data,Data.size,Data.length); %生成初始种群

循迹车，其他功能可以再加，很简单。以前把车各种玩法，现在再拿起来，很怀旧。20分钟就让车子寻线了。 循迹小车仿真电路截图:

对应《ROS环境下利用cartographer以及move_base功能包实现差速小车在仿真环境中路径规划》

本项目使用光电传感器检测小车的运动轨迹，金属传感器和超声波传感器检测小车周围的障碍，对小车的相关信息进行采集，采用AVR单片机Atmega128L作为电动小车的寻迹控制，AVR单片机Atmega128L完成算法分析、信息处理和小车的控制。

摘要：本文设计方案以MSP430单片机为系统的控制核心，采用反射式光电传感器模块寻迹，实现智能小车的自动寻迹行驶。在实验中采用与白色相差很大的黑色引导线作为智能小车的既定路线，系统驱动采用控制方式为PWM 的直流电机。 　　详细介绍了反射式光电传感器寻迹模块的工作原理，寻迹模块的电路图以及在以MSP430单片机为控制核心的基础上如何实现智能寻迹小车的自动寻迹行驶。并简要介绍了系统的电路图。该技术可用于无人生产线、服务机器人、仓库等领域。 　　0 引言 　　智能小车又称轮式移动机器人，能够按预设模式在特定环境中自动移动，无需人工干预，可用于科学勘测、现代物流等方面。针对路面采用黑色标记线条

基于MSP430的智能循迹小车控制系统设计报告（内含源程序）

ROS学习（十四）自定义四轮小车的ROS导航，对应源码。博客地址：https://blog.csdn.net/u011832219/article/details/118531982

LabVIEW的myRIO 的电机驱动程序，使用的是PWM

通过URDF自定义四轮小车模型，即博客ROS学习（七）对应源码，博客地址：https://blog.csdn.net/u011832219/article/details/114936519

该设计以FPGA为小车运行部分主控，嵌入式系统为小车控制部分主控完成了智能驾驶小车的系统设计，该系统可由非特定人声控制，具有人声控制和实体遥感控制两种驾驶方案，其特色在于采用FPGA而非STM32实现对LD3320的控制，以达到语音识别效果，并完成了实物的制作，同时配备倒车雷达和自动避障功能。实物制作结果表明，该系统较为完整稳定，有较好的实际运用价值。