主要介绍了eclipse实现可认证的DH密钥交换协议，文中示例代码介绍的非常详细，具有一定的参考价值，感兴趣的小伙伴们可以参考一下

用符号变量代入运动学矩阵或齐次矩阵中各环节的角度和长度的值，将矩阵相乘得到最终效应器的位置，并将结果减至其最小表达式，保留在长度和角度的术语。

RSA、DH的JAVA代码和实验报告,别下载，只是实验完成后自己上传保存，薅一把互联网的羊毛

最近在学习OpenSSL 感觉这份文档很不错,并且很清晰

在 MATLAB 中简单直接地实现 DH 参数这可用于执行机器人的正向运动学，以找到机器人每个链接的位置和方向。 关于 DH 参数的实现有两种不同的约定。 这个使用标准 DH 参数，也可以在本书中找到： https : //www.cs.duke.edu/brd/Teaching/Bio/asmb/current/Papers/chap3-forward-kinematics.pdf 。 结果已通过Peter Corke的RVC工具箱（ https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab ）进行了验证。 cgr前缀表示代码已准备好代码生成。 ncgr 表示代码未准备好代码生成。 特征： 正向运动学机器人各环节的齐次变换数值雅可比简单的可视化，也可以动画化使用伪逆方法和阻尼最小二乘法的逆运动学。 代码生成准备就绪。

机械手的运动学和动力学建模对于机械手的分析，优化，控制系统设计和运动计划至关重要。 推导这些模型是一项耗时的任务，它涉及繁琐的数学计算，专门针对具有两个以上自由度的机械手。 在本文中，介绍了具有旋转和棱柱关节的串行机械手的运动学和动力学方程的符号建模工具的开发和评估。 该工具允许快速访问机械手的完整运动学和动力学方程。 用户只需要提供获得运动学模型的DH参数和连杆的重心、质量参数和惯性矩阵的动量就可以得到动力学模型。 该工具可供公众访问，旨在使机器人领域的研究人员或研究生受益。 该工具生成的模型的评估通过其对 PUMA 560 控制设计的准确性来证明。

附加代码包含具有 6 个自由度的机械臂的代码和 gui。 代码是使用 DH 符号概念开发的。

免责;代码来自万维网，与本人无关仅供学习之用，请在下载24小时内删除。

puma560 机器人的 matlab程序

列出变换矩阵 由于所有的运动都是相对于当前坐标系而言的。因此，总的变换矩阵A等于各变换矩阵右乘。 从而得到的结果如下： 以此类推，总的变换矩阵为：