在 MATLAB 中实现 Denavit-Hartenberg (DH) 参数：在 MATLAB 中简单直接地实现 DH 参数。-matlab开发

在 MATLAB 中简单直接地实现 DH 参数这可用于执行机器人的正向运动学，以找到机器人每个链接的位置和方向。 关于 DH 参数的实现有两种不同的约定。 这个使用标准 DH 参数，也可以在本书中找到： https : //www.cs.duke.edu/brd/Teaching/Bio/asmb/current/Papers/chap3-forward-kinematics.pdf 。 结果已通过Peter Corke的RVC工具箱（ https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab ）进行了验证。 cgr前缀表示代码已准备好代码生成。 ncgr 表示代码未准备好代码生成。 特征： 正向运动学机器人各环节的齐次变换数值雅可比简单的可视化，也可以动画化使用伪逆方法和阻尼最小二乘法的逆运动学。 代码生成准备就绪。