Robotics_TOOLBOX(机器人工具箱)及部分实例

细节增强的matlab代码RRT明星 RRT星动计划 这是RRT *算法的Matlab实现，它是RRT的“增强”版本。 示例运行： 磁石颜色中的线表示障碍物。 黑线代表创建的快速探索树。 红线是从起点到终点的最终路径。 另一个非常幸运的发现： 该算法仅通过幸运地对一个点进行采样就找到了一条路径。 否则它将找不到路径，因为RRT *在狭窄的通道中无法很好地工作。 没有路径示例： rrt及其狭窄通道时变体不好，在这里我们可以看到算法无法找到从起点到终点的路径 高层次的解释 使用随机均匀抽样，我们选择一个点的坐标，然后尝试将其连接到当前树。 （起初仅由起点组成），我们尝试将此新点连接到树中最近的顶点。 只有在线路没有碰到任何障碍物的情况下，我们才能连接它们。 重复此过程，直到例如到达多个所需的树节点为止。 最后，我们找到最接近终点的点，并尝试将它们连接起来，如果能够的话，我们已经找到了一条路径。 （由于我们正在统一采样点，因此我们不太可能无法到达终点）如果涉及到一条狭窄的通道，则此算法很有可能找到一条路径。 除了RRT，对于每个随机点x_rand，该算法还会找到树中距随机点半径r的圆内的所有

机器人大牛Peter Corke的经典之作，内容涵盖机器人学（工业机器人，移动机器人，飞行器等等），机器视觉，机器人控制和算法。同时还有matlab机器人工具箱和机器视觉工具箱的实例代码，是一本全面而详细研究机器人方向的入门书籍。

基于MATLAB-Robotics的七自由度机器人运动轨迹规划仿真.pdf

State Estimation for Robotics_简介-附件资源

MRPT项目 一、简介 移动机器人编程工具包 (MRPT) 提供了面向移动机器人和计算机视觉研究人员的 C++ 库。 库包括、 、 、点、地标、姿势和地图上的 、贝叶斯推理（卡尔曼滤波器、 粒子滤波器）、 图像处理、避障等。 MRPT还提供了GUI应用立体照相机校准，数据集检查，并更。 2. 资源 下载最新的不稳定代码： git clone https://github.com/MRPT/mrpt.git --depth 1 在此 Google 群组或stackoverflow提问（请使用标签mrpt ！） 主要项目网站，包括源代码和 Windows 安装程序下载 C++ API 参考 ROS 包： mrpt_navigation ， mrpt_slam 绑定文档（Python、Matlab） 数十个示例的源代码 可以在以下位置找到 MRPT 应用程序的示例配置文件： MRPT

Peker Corke的机器人运动学，动力学及控制系统的研究，可结合Peker Corke的matlab robotic toolbox工具箱进行机器人运动学，动力学仿真

Robotics, Vision and Control 英文原版 高清 带目录 非扫描版

国外大学slam领域经典教材。 “In this book, we introduce the classic estimation results for linear systems corrupted by Gaussian measurement noise. We then exam- ine some of the extensions to nonlinear systems with non-Gaussian noise. In a departure from typical estimation texts, we take a detailed look at how to tailor general estimation results to robots operating in three-dimensional space, advocating a particular approach to handling rotations.”

在本教程中，您将学习如何将LSM303DLHC GY-511罗盘模块与Arduino结合使用来制作数字罗盘。