细节增强的matlab代码-robotics-motion-planning:RRT开始运动计划

上传者: 38734200 | 上传时间: 2022-11-11 10:48:45 | 文件大小: 180KB | 文件类型: ZIP
细节增强的matlab代码RRT明星 RRT星动计划 这是RRT *算法的Matlab实现,它是RRT的“增强”版本。 示例运行: 磁石颜色中的线表示障碍物。 黑线代表创建的快速探索树。 红线是从起点到终点的最终路径。 另一个非常幸运的发现: 该算法仅通过幸运地对一个点进行采样就找到了一条路径。 否则它将找不到路径,因为RRT *在狭窄的通道中无法很好地工作。 没有路径示例: rrt及其狭窄通道时变体不好,在这里我们可以看到算法无法找到从起点到终点的路径 高层次的解释 使用随机均匀抽样,我们选择一个点的坐标,然后尝试将其连接到当前树。 (起初仅由起点组成),我们尝试将此新点连接到树中最近的顶点。 只有在线路没有碰到任何障碍物的情况下,我们才能连接它们。 重复此过程,直到例如到达多个所需的树节点为止。 最后,我们找到最接近终点的点,并尝试将它们连接起来,如果能够的话,我们已经找到了一条路径。 (由于我们正在统一采样点,因此我们不太可能无法到达终点)如果涉及到一条狭窄的通道,则此算法很有可能找到一条路径。 除了RRT,对于每个随机点x_rand,该算法还会找到树中距随机点半径r的圆内的所有

文件下载

资源详情

[{"title":"( 11 个子文件 180KB ) 细节增强的matlab代码-robotics-motion-planning:RRT开始运动计划","children":[{"title":"robotics-motion-planning-master","children":[{"title":"collisionBetweenLines.m <span style='color:#111;'> 984B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"lineCollisionWithObsTest.m <span style='color:#111;'> 699B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"configInsideObstTest.m <span style='color:#111;'> 325B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"configInsideObstacle.m <span style='color:#111;'> 629B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"rrtStar.m <span style='color:#111;'> 8.81KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"collisionWithObstacle.m <span style='color:#111;'> 544B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"README.md <span style='color:#111;'> 1.88KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"lucky-find.png <span style='color:#111;'> 60.67KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"RRTstartExample.png <span style='color:#111;'> 62.05KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":".gitattributes <span style='color:#111;'> 66B </span>","children":null,"spread":false},{"title":"noPath.png <span style='color:#111;'> 54.12KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":false}],"spread":true}]

评论信息

免责申明

【只为小站】的资源来自网友分享,仅供学习研究,请务必在下载后24小时内给予删除,不得用于其他任何用途,否则后果自负。基于互联网的特殊性,【只为小站】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查;无论 【只为小站】 经营者是否已进行审查,用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场,基于网友分享,根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定,若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员,zhiweidada#qq.com,请把#换成@,本站将给予最大的支持与配合,做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明