matlab中微多普勒代码处理摆运动的IMU
说明和运行方式
这是一个处理MetaMotionR
IMU传感器数据的Matlab库,该代码用于读取和处理来自IMU的测得的线性加速度和四元数。
运行main.m文件以显示预处理以及与测得的摆运动相对应的无漂移速度和位移。
您可以在两个csv文件上测试此代码。
这些文件包含记录的四元数和摆实验的线性加速度。
只需运行main.m文件,系统将提示您两次选择csv文件。
第一次,您应该选择一个包含线性加速度数据的数据。
第二次,选择包含四元数数据的数据。
文件说明
该项目具有以下文件:
:这是要运行的主要文件。
:此文件具有旨在裁剪时间序列数据的MATLAB函数。
:此文件具有标准化旋转加速度的功能。
:此文件具有可以调用的绘图功能。
进行此功能是为了减少代码的使用范围。
:此文件具有preprocess()函数,该函数读取原始线性加速度和四元数数据。
通过使用从四元数计算出的欧拉角,它将线性加速度旋转到参考系。
:该文件负责消除速度的漂移和从旋转的线性加速度计算出的位移。
此文件中实现的算法是this和this可用的算法的修改版本。
上述链接
2022-06-23 23:27:54
193KB
系统开源
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