teb_local_planner:考虑基于时间弹性带（ROS软件包）的移动机器人独特拓扑的最优轨迹规划器

teb_local_planner ROS软件包 teb_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。 称为“定时弹性带”的基础方法可以在轨迹执行时间，与障碍物的分离以及在运行时遵守运动动力学约束的方面局部优化机器人的轨迹。 有关更多信息和教程，请参考 。 旋律开发分支的构建状态： ROS Buildfarm（节奏乐团）： 引用软件 由于花费了大量时间和精力进行开发，因此，如果您使用计划程序进行自己的研究，请至少引用以下出版物之一： C.Rösmann，F。Hoffmann和T. Bertram：独特拓扑结构中的集成在线轨迹规划和优化，《机器人技术和自治系统》，第1卷。 88，2017年，第142–153页。 C.Rösmann，W。Feiten，T。Wösch，F。Hoffmann和T. Bertram：考虑自主机器人动态