工业机器人现场编程与调试运行

工业机器人现场编程与调试运行

川崎工业机器人AS系统与AS语言 机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言全文共8页，当前为第1页。 AS系统 AS系统是川崎机器人的操作控制系统，其按照给定的指令和程序控制机器人。 AS 系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里，在电源开启时，AS 系统启动并等待命令输入。 机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言全文共8页，当前为第2页。 AS系统 通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用 AS 语言编写机器人运动控制程序。 在程序运行过程中，还能执行以下各种功能：显示系统状态或定义机器人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。 机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言全文共8页，当前为第3页。 AS 系统的三种模式 监控模式（基本模式）： 控制并监视AS 系统的执行，系统可执行监控指令。也可进入编辑模式(通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。 编辑模式 在此模式中，可以创建程序或更改一个已经存在的程序。在此模式，系统仅执行编辑指令。 再现模式 程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示教器或PC 机)输

川崎机器人坐标系的种类 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第1页。 一、川崎机器人的坐标系的种类 JOINT（关节（各轴）坐标系） BASE（基坐标系坐标系） TOOL （工具坐标系） 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第2页。 二、川崎机器人的坐标系-JOINT 机器人的所有关节所构成的坐标系即为关节坐标系。 通过调节关节坐标系各轴旋转角度 以及速度，可以确定末端夹持工件的位姿和速度。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第3页。 二、川崎机器人坐标系-BASE BASE坐标系基础坐标系建立在第一关节处。 在BASE坐标系下，可以控制TCP（TOOL CENTER POINT，当工具为空时，控制点为第六轴端面中心点，即空工具中心点）的平移或转动。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第4页。 二、川崎机器人坐标系-TOOL 工具坐标系建立在安装于第六关节工具处。 机器人的位姿发生变化，其工具坐标系也发生变化，如右图所示。 机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类全文共7页，当前为第5页。 二、川崎机器人

川崎机器人的回零 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第1页。 机器人的零位(HOME) 零位是为机器人预设的特定的位姿； 零位可作为机器人工作起始前的位姿状态与完成工作后复位的位姿状态； 机器人回零后，向外输出一个信号，以表明机器人已经到达设定的位姿状态。 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第2页。 机器人回零前的准备 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第3页。 机器人回零的方法-方法1 1、打开一个有"HOME"指令的程序。 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第4页。 机器人回零的方法-方法1（续） 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第5页。 插入操作视频1 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第6页。 机器人回零的方法-方法2 1、新建一个程序，输入HOME"指令并执行。 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第7页。 机器人回零的方法-方法2（续） 机器人现场编程-川崎机器人的回零全文共11页，当前为第8页。 机器人回零的方法-方法2（续） 机器人现场编程-川崎

川崎工业机器人示教 综合命令 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第1页。 一 、综合命令示教 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第2页。 一 、综合命令示教 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由"综合命令"来编辑。 命令要素显示行 命令要素参数 显示行 程序行 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第3页。 二、 综合命令的要素 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、搬运等应用）需要的命令要素组成。 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第4页。 二、 综合命令组成要素参数的设定-插补 插补是工业机器人运动方式的控制指令； 设定插补类型的方法：A+插补 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第5页。 二 、综合命令组成要素参数的设定-速度 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级； 按示教器"A＋速度"键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9），按 确定输入的编号。 机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令全文共10页，当前为第6页。 二 、

川崎工业机器人I/O信号应用实例 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第1页。 一、工业机器人送料-检测-分拣系统 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第2页。 二、机器人工作情境 1. 两种类型的零件A 和 B，以随机的顺序放置在送料器中，放置完成的输入信号：IN1。 2. 工业机器人从送料器上捡起一个零件并将其放置在测试工位上，放置完成的输出信号：OUT1。 3. 在测试工位上，零件被分类成零件 A、零件 B 或不属于 A 或 B 三种类型。测试完成的输入信号：IN2、零件类别的输入信号：IN3，IN4。 4. 如果工业机器人从送料器捡起零件并运送到测试工位期间，测试工位出现故障，机器人立即暂停，并跳转到故障排除子程序。故障出现的外部输入信号是 IN7，故障排除完成后输入信号 IN6，一旦输入了此信号，机器人立刻继续执行。 机器人现场编程-工业机器人IO信号应用实例全文共6页，当前为第3页。 如 果： （1）零件类别的输入信号状态（IN3， IN4）=（1， 0），则零件被系统判别为 A，通过工业机器人将其抓放到A零件输送带上。 （2

《工业机器人现场编程与调试》课程授课教案1.pdf，这是一份不错的文件