永磁同步电机 自抗扰控制 （PMSM ADRC）（matlab） 自己编写，性能优良，放心取用

电机的PI控制系统和非线性自抗扰控制系统的仿真程序。从仿真结果可以看出，线性自抗扰控制器和非线性自抗扰控制器一样，具有良好的动静态性能，

C语言实现自抗扰控制，带注释，希望对有需要的朋友提供帮助

船舶直线航迹控制系统是一种单输入双输出系统，具有强非线性和典型的欠驱动特性；船舶运动又易受风、浪、流等干扰，使得航迹控制器的设计非常困难。本文给出了船舶直线航迹控制系统数学模型并对自抗扰控制技术(active disturbance rejection control technique，ADRC)进行了简要介绍。在原自抗扰算法的基础上，通过增加一个跟踪微分器以及控制律由两个被控量的误差组合而成的方法，突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制，实现了船舶航向和横偏位移的良好控制。仿真结果证

ADRC系统连续形式的稳定性证明由郑青等于2007年首次实现。此为不依赖连续系统稳定性结论的前提下关于系统离散形式的稳定性证明，同时给出了状态转移矩阵A在谱半径小于1和谱范数（奇异值）小于1两种条件下的稳定性证明。

二阶线性自抗扰控制器的simulink仿真，针对延迟系统

人工智人-家居设计-地震作用下压电智能杆系结构振动自抗扰控制研究.pdf

永磁同步电机自抗扰控制程序

针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点，提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上，对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以实时的观测和补偿。最后在Simulink中分别搭建传统串级PID控制器和自抗扰PID控制器的仿真模型，通过分析仿真结果得出自抗扰PID控制器的响应时间比传统串级PID控制器快约30%，稳态误差较传统串级PID控制器降低约15%，超调量降低约20%。由此得出自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法能够很好地适应四旋翼飞行器非线性系统，达到抑制外界干扰以及补偿系统控制误差的效果。

针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的动态耦合和外部扰动视为各自通道上的自抗扰控制器的总扰动,在为期望姿态安排过渡过程基础上,设计扩张状态观测器对总扰动进行估计并实时补偿.综合采用经验试凑法和带宽法对控制器参数进行整定,对自抗扰控制器系统进行稳定控制、姿态跟踪、抗扰性和鲁棒性实验,并与PID控制系统进行定量对比分析.仿真结果表明,所设计的自抗扰控制器不仅能有效实现立方体机器人的平衡控制,而且较PID控制器具有更好的响应速度、控制精度和强鲁棒性.